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公开(公告)号：CN116902617A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311107630.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G65/48
Abstract: 本发明涉及一种自走式自动给桑设备及给桑机，包括：支撑架、移动组件、下料组件和提升组件，移动组件包括主动转向部和万向轮，主动转向部和万向轮对角安装，主动转向部包括轮架和转向轮，轮架顶部与支撑架之间设置有转向驱动源；下料组件包括料架和传送带，料架之间设置有料斗，料斗内部设置有绞龙、翻料辊和出料辊；传送带设置在料斗的底部，传送带的表面设置有毛刷；提升组件包括第一链轮、第二链轮和链条，第一链轮和第二链轮设置在支撑架两端，链条连接第一链轮和第二链轮，且链条连接料架；第一链轮之间设置有转轴，转轴的一端连接有升降驱动源。本发明可以对多层蚕架进行匀速送料，提高蚕发育的整齐度，还可以实现在多个蚕台之间的切换。
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公开(公告)号：CN116295330A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211677940.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种果园智能巡检机器人自主导航方法，包括连续采集机器人前方路况的彩色图像和深度图像，根据彩色图像和深度图像实现机器人的视觉避障导航和视觉跟随导航；视觉避障导航方法包括根据彩色图像和深度图像采用人工智能算法判断机器人前方是否有障碍物以及障碍物的运动情况；视觉跟随导航方法包括根据彩色图像采用目标检测算法判断机器人前方是否有跟随对象，并控制跟随对象跟随机器人的距离。本发明采用视觉避障和视觉跟随两种自主导航控制方法，能够有效满足机器人在果园复杂环境下的行驶，实现果园智能化巡检，减少人工巡检的成本，为果园精细化管理提供决策依据。
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公开(公告)号：CN114862810A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544690.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种果实计数方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过巡检机器人定时获取农作物图像；对于每帧农作物图像，通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果位置信息；通过单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的位置处包含的单果的目标数量；将所述串果位置信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物图像的果实检测信息；根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。解决了现有技术中果实数量统计不准确的问题，达到了可以提高果实计数的准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114788455A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN116671343A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310564288.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 发明涉及一种自动喂入式草莓采摘收集机构及机器人，包括：驱动部件，包括动力组件；传动抓取部件的抓取组件包括柔性皮带、支撑轮和传动轮，柔性皮带沿X方向布设且两端分别绕设在支撑轮和传动轮上，柔性皮带的外侧设有一圈齿形部；两个抓取组件的两个柔性皮带的齿形部啮合；刀片横跨在两个柔性皮带啮合位置的上方，两个拨轮设置在两个柔性皮带之间，两个拨轮在Y方向错位，Y方向和X方向形成水平面；刀片和拨轮分别位于抓取组的前端和尾端；收集部件，包括收集盒；动力组件与传动轮连接，收集盒位于传动抓取部件的下方且靠近拨轮设置。本发明能够在狭小的空间进行草莓果梗的抓取,在采摘过程中不会对草莓造成损伤，提高采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114830911A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210544689.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种智能除草方法、装置和存储介质，涉及自动化作业技术领域，所述方法包括：通过相机获取农作物图像；通过惯性测量单元IMU传感器获取所述相机的倾斜角度；根据所述倾斜角度对所述农作物图像中的刀苗距和苗间距进行修正；根据修正后的刀苗距和苗间距进行除草。解决了现有技术中在除草机器人发生倾斜时，测量得到的刀苗距和苗间距不准确，进而导致伤苗率较高的问题，达到了可以对倾斜进行修正，进而得到准确的刀苗距和苗间距，降低伤苗率的效果。
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公开(公告)号：CN114937078B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210544629.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种自动除草方法、装置和存储介质，属于自动化作业技术领域，所述方法包括：通过相机获取农作物图像；通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息；获取所述相机距离地面的目标高度；根据所述目标高度将所述位置信息转换成相机坐标系下的目标位置信息；根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距；根据确定的所述刀苗距和苗间距进行除草作业。解决了现有技术中自动除草时可能会伤及农作物的问题，达到了可以实时的获取到刀苗距和苗间距进而精准避开农作物避免伤及农作物的效果。
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公开(公告)号：CN116524000B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310372492.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习与立体视觉的玫瑰花朵尺寸测量方法，包括采集玫瑰花种植行上的深度图像及彩色图像，根据检测得到的预测框裁剪出玫瑰花各单朵的深度图像及彩色图像；对图像进行双掩模分割；对玫瑰花各单朵的彩色图像进行玫瑰花朵的姿态估计，输出符合玫瑰花各单朵姿态的测量基准线，并将图像分割后的深度图像和彩色图像结合相机内外参数转换成玫瑰花各单朵的三维点云，并根据测量基准线进行三维空间内玫瑰花朵点云的姿态调整；求解玫瑰花各单朵姿态调整后的三维点云的最优包围空间，使用尺寸补偿公式以及包围盒的三邻边长计算出玫瑰花朵的直径尺寸。本发明利用彩色图像融合三维点云信息，能够准确获得温室场景下玫瑰花朵的尺寸。
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公开(公告)号：CN116649093A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310565613.9
申请日：2023-05-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 发明涉及一种用于吊蔓种植的瓜类果实的采摘装置和机械手,包括：剪断机构包括剪切杆；夹持机构包括第一夹持杆和第二夹持杆，第二夹持杆与下固定板连接；第一夹持杆和剪切杆均与第二夹持杆铰接，第一夹持杆的前端与第二夹持杆啮合；驱动机构包括电动驱动部、凸轮和弹性连接件，凸轮与电动驱动部连接，凸轮的外轮廓线包括位于两侧的两个曲线段和位于两端的小圆弧段和大圆弧段，小圆弧段的直径小于大圆弧段的直径；第一夹持杆的尾端与剪切杆的尾端，两者交叉布设并夹持凸轮且均与外轮廓线接触，第一夹持杆的尾端与剪切杆的尾端通过弹性连接件连接。能够在便于在较大且茂盛的叶片中抓取果实，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN114788455B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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