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公开(公告)号：CN114862810A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544690.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种果实计数方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过巡检机器人定时获取农作物图像；对于每帧农作物图像，通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果位置信息；通过单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的位置处包含的单果的目标数量；将所述串果位置信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物图像的果实检测信息；根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。解决了现有技术中果实数量统计不准确的问题，达到了可以提高果实计数的准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114862810B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210544690.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种果实计数方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过巡检机器人定时获取农作物图像；对于每帧农作物图像，通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果位置信息；通过单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的位置处包含的单果的目标数量；将所述串果位置信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物图像的果实检测信息；根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。解决了现有技术中果实数量统计不准确的问题，达到了可以提高果实计数的准确率的效果。
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公开(公告)号：CN116649093A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310565613.9
申请日：2023-05-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 发明涉及一种用于吊蔓种植的瓜类果实的采摘装置和机械手,包括：剪断机构包括剪切杆；夹持机构包括第一夹持杆和第二夹持杆，第二夹持杆与下固定板连接；第一夹持杆和剪切杆均与第二夹持杆铰接，第一夹持杆的前端与第二夹持杆啮合；驱动机构包括电动驱动部、凸轮和弹性连接件，凸轮与电动驱动部连接，凸轮的外轮廓线包括位于两侧的两个曲线段和位于两端的小圆弧段和大圆弧段，小圆弧段的直径小于大圆弧段的直径；第一夹持杆的尾端与剪切杆的尾端，两者交叉布设并夹持凸轮且均与外轮廓线接触，第一夹持杆的尾端与剪切杆的尾端通过弹性连接件连接。能够在便于在较大且茂盛的叶片中抓取果实，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN116584242A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310565362.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 发明涉及一种用于茄果类蔬菜果实的夹切一体采收手爪和机械手，支撑机构、驱动机构、剪断机构和夹持机构；剪断机构和夹持机构叠置在驱动机构的滑动部之上，剪断机构的剪刀杆位于第一前导向轮和第一后导向轮之间，第一前弧形部与第一前导向轮接触，第一后弧形部与第一后导向轮接触；夹持机构的夹持杆位于第二前导向轮和第二后导向轮之间，第二前弧形部与第二前导向轮接触，第二后弧形部与第二后导向轮接触；第一前弧形部与第一前导向轮的接触点到第一铰接轴的距离大于第二前弧形部与第二前导向轮的接触点到第二铰接轴的距离。本发明实现快速的夹持和切割的同时不会导致果梗脱离夹持装置掉落损坏水果，大大提高采摘成功率；避免果实挤压造成损伤。
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