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公开(公告)号：CN119795200A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510311536.3
申请日：2025-03-17
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，包括通过建模确定机械臂的参数；设计事件触发机制的控制协议，适应系统输出的测量误差；通过坐标变换建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器并设计自适应律，结合事件触发机制构建事件触发控制器，实现机械臂的预定义时间稳定性。本发明通过自适应控制和事件触发机制，有效提高了机械臂的控制精度和鲁棒性，同时降低了计算复杂度，简化了参数估计过程，增强了实时性能，为实际工业应用中智能机器人和自动化技术的控制提供了高效且稳定的解决方案。
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公开(公告)号：CN118228464B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410298793.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F30/20 , B64F5/60 , B64U10/14 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及风力估计技术领域，具体指一种四旋翼无人机的外部风力估计方法，包括：构建四旋翼无人机运动学模型，基于四旋翼无人机惯性坐标系下与机体坐标系下的角速度间的非线性关系式，构建四旋翼无人机十二维状态量模型，并将其转换成状态空间方程表达式；构建动态事件触发机制下的扩展状态观测器，扩展状态观测器在外部风力变化率上添加外部风力估计项，计算外部风力估计量；动态事件触发机制生效，扩展状态观测器接收当前时刻四旋翼无人机传感器测量出的状态真实值，并矫正当前时刻状态估计值；本发明贴合实际，提高建模准确性；将外部风力作为额外状态量，解决外部风力抖动问题；采用动态事件触发机制，降低通信需求，提高外部风力估计精度。
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公开(公告)号：CN118504745A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410575812.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种利用贝叶斯网络提升配电网韧性的方法，方法包括以下步骤：步骤1：基于配电网故障的原始数据集进行故障事件编码；步骤2：基于故障事件编码的数据集，以故障事件为分析单元，提取影响配电网韧性的重要变量并作离散化处理，得到训练集；步骤3：基于重要变量间的相依和因果关系，构建贝叶斯网络模型并利用训练集训练贝叶斯网络模型参数；步骤4：基于贝叶斯网络模型参数的初步训练结果，对贝叶斯网络模型进行调整和优化；步骤5：采用留一交叉验证结合混淆矩阵和评价指标对优化后的贝叶斯网络模型进行评估；步骤6：基于贝叶斯网络模型训练结果，采用调整概率分布的方法进行灵敏度分析，识别影响配电网韧性的关键变量。
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公开(公告)号：CN118228464A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410298793.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F30/20 , B64F5/60 , B64U10/14 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及风力估计技术领域，具体指一种四旋翼无人机的外部风力估计方法，包括：构建四旋翼无人机运动学模型，基于四旋翼无人机惯性坐标系下与机体坐标系下的角速度间的非线性关系式，构建四旋翼无人机十二维状态量模型，并将其转换成状态空间方程表达式；构建动态事件触发机制下的扩展状态观测器，扩展状态观测器在外部风力变化率上添加外部风力估计项，计算外部风力估计量；动态事件触发机制生效，扩展状态观测器接收当前时刻四旋翼无人机传感器测量出的状态真实值，并矫正当前时刻状态估计值；本发明贴合实际，提高建模准确性；将外部风力作为额外状态量，解决外部风力抖动问题；采用动态事件触发机制，降低通信需求，提高外部风力估计精度。
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公开(公告)号：CN119209415A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411710348.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种考虑负载特性的永磁电机短路故障保护策略确定方法和系统，其中方法包括构建永磁电机的有限元模型；确定考虑位能性恒转矩负载的有限元模型在单相短路下的临界转矩；确定有限元模型在位能性恒转矩负载下的短路峰值电流比值，以作为第一短路峰值电流比值；确定有限元模型在反抗性恒转矩负载下的短路峰值电流比值，以作为第二短路峰值电流比值；根据第一短路峰值电流比值和第二短路峰值电流比值，确定永磁电机在不同负载转矩和惯量区间下的短路故障保护策略。本发明考虑负载特性对短路电流的影响，得到永磁电机单相短路和三相短路在不同负载特性下的变化特性，根据峰值电流的比值和短路特性选择保护策略，避免错误选择保护策略的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119795200B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510311536.3
申请日：2025-03-17
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂自适应预定义时间控制方法，包括通过建模确定机械臂的参数；设计事件触发机制的控制协议，适应系统输出的测量误差；通过坐标变换建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器并设计自适应律，结合事件触发机制构建事件触发控制器，实现机械臂的预定义时间稳定性。本发明通过自适应控制和事件触发机制，有效提高了机械臂的控制精度和鲁棒性，同时降低了计算复杂度，简化了参数估计过程，增强了实时性能，为实际工业应用中智能机器人和自动化技术的控制提供了高效且稳定的解决方案。
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公开(公告)号：CN118583169B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410621019.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06F17/15 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，尤其是指一种基于粒子群优化控制障碍函数的移动机器人导航方法、装置及计算机可读存储介质，包括：移动机器人通过激光雷达扫描获取二维地图信息后，根据控制障碍函数计算出移动的实际速度和路径，并通过粒子群优化算法对当前路径进行适应度值的评判，从而更新控制障碍函数中的期望因子及安全速度调整因子，迭代完成后输出移动机器人的最优路径。本发明将控制障碍函数的安全性和粒子群优化的全局搜索能力结合在一起，充分利用全局信息指导路径规划，改善了移动机器人整体路径的优化过程，避免在路径规划过程中陷入局部最优解，提高了路径规划的精度和准确性。
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公开(公告)号：CN118583169A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621019.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06F17/15 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，尤其是指一种基于粒子群优化控制障碍函数的移动机器人导航方法、装置及计算机可读存储介质，包括：移动机器人通过激光雷达扫描获取二维地图信息后，根据控制障碍函数计算出移动的实际速度和路径，并通过粒子群优化算法对当前路径进行适应度值的评判，从而更新控制障碍函数中的期望因子及安全速度调整因子，迭代完成后输出移动机器人的最优路径。本发明将控制障碍函数的安全性和粒子群优化的全局搜索能力结合在一起，充分利用全局信息指导路径规划，改善了移动机器人整体路径的优化过程，避免在路径规划过程中陷入局部最优解，提高了路径规划的精度和准确性。
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公开(公告)号：CN118259590A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410312847.7
申请日：2024-03-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。
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公开(公告)号：CN116214530B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310519716.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种二阶非线性系统的安全预定义时间控制方法、设备及介质，方法包括引入一预定义时间和Lyapunov函数，采用反演控制的方法设计用于控制被控系统的预定义时间稳定控制器，以使被控系统实现预定义时间稳定；设计基于状态和控制输入约束的控制障碍函数，根据控制障碍函数设计基于控制障碍函数的安全滤波器；利用安全滤波器结合预定义时间稳定控制器输出一安全控制信号。本发明将安全滤波器与预定义时间稳定控制器相结合，用最小的代价保证保证被控系统稳定的同时保证安全性，能够解决目前部分机器人控制系统的安全性问题，增加了本发明的实用性和泛用性。
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