公开(公告)号：CN118259590B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202410312847.7

申请日：2024-03-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙渊 ,  李常杰 ,  黄俊 ,  章月圆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。

公开(公告)号：CN118259590A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410312847.7

申请日：2024-03-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙渊 ,  李常杰 ,  黄俊 ,  章月圆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。