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公开(公告)号：CN105190288B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201480015538.8
申请日：2014-02-24
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01N21/53 , G06K9/00 , G06K9/46 , G01S17/95 , G01S17/931 , B60R16/023 , G06T7/00 , H04N7/18 , G06T5/00
摘要： 本发明涉及一种用于在白天有雾(106)时确定视距的方法(800)，其中所述方法(800)具有读取的步骤(802)和求取的步骤(804)。在读取的步骤(802)中读取雾(106)的摄像机图像(100)的亮度曲线(102)的至少一个特征点(110)的坐标。亮度曲线(102)代表摄像机图像(100)的沿着所述摄像机图像(100)的参考轴线(108)的图像点的亮度值。在求取的步骤(804)中，在摄像机图像(100)中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距，以便在雾(106)中估计视距。所述处理规则反映在摄像机图像(100)中通过雾(106)引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。
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公开(公告)号：CN107631962B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201710584940.3
申请日：2017-07-18
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于处理代表至少一个光晕的图像(408)的方法。在此，通过至摄像装置(402)的接口(412)读取所述图像(408)。另外，在使用所述图像(408)的情况下，求取代表所述光晕的强度分布。因此，分析所述强度分布，以便将在所述摄像装置(402)的检测范围中的颗粒物(410)的面状颗粒物分布确定为所述光晕的起因并且将所述颗粒物的面状颗粒物分布与颗粒物的体状颗粒物分布进行区分。
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公开(公告)号：CN105190288A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201480015538.8
申请日：2014-02-24
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01N21/53 , G06K9/00 , G06K9/46 , G01S17/95 , G01S17/93 , B60R16/023 , G06T7/00 , H04N7/18 , G06T5/00
CPC分类号： G01N21/47 , B60R16/0237 , G01J1/44 , G01N21/538 , G01N2015/0026 , G01N2015/0693 , G01N2201/0616 , G01N2201/126 , G01W1/00 , G06K9/00791
摘要： 本发明涉及一种用于在白天有雾(106)时确定视距的方法(800)，其中所述方法(800)具有读取的步骤(802)和求取的步骤(804)。在读取的步骤(802)中读取雾(106)的摄像机图像(100)的亮度曲线(102)的至少一个特征点(110)的坐标。亮度曲线(102)代表摄像机图像(100)的沿着所述摄像机图像(100)的参考轴线(108)的图像点的亮度值。在求取的步骤(804)中，在摄像机图像(100)中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距，以便在雾(106)中估计视距。所述处理规则反映在摄像机图像(100)中通过雾(106)引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。
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公开(公告)号：CN109703555A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811250899.7
申请日：2018-10-25
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于车辆100的、在使用无源车辆传感器106的情况下探测在道路交通中的至少一个被遮蔽的对象的方法，其中，所述方法首先包括读取由所述无源车辆传感器106提供的输入信号112的步骤，所述输入信号112代表光束110，所述光束被位于车道上和/或车道边缘处的对象的表面反射或者散射。最后，所述方法包括处理所述输入信号112的步骤，以便探测在所述道路交通中的被遮蔽的对象。
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公开(公告)号：CN107631962A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710584940.3
申请日：2017-07-18
申请人： 罗伯特·博世有限公司
CPC分类号： G06T7/60 , G01N15/0211 , G01N15/0227 , G01N15/06 , G01N21/53 , G01N2015/0693 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30252
摘要： 本发明涉及一种用于处理代表至少一个光晕的图像(408)的方法。在此，通过至摄像装置(402)的接口(412)读取所述图像(408)。另外，在使用所述图像(408)的情况下，求取代表所述光晕的强度分布。因此，分析所述强度分布，以便将在所述摄像装置(402)的检测范围中的颗粒物(410)的面状颗粒物分布确定为所述光晕的起因并且将所述颗粒物的面状颗粒物分布与颗粒物的体状颗粒物分布进行区分。
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公开(公告)号：CN109703555B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201811250899.7
申请日：2018-10-25
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于车辆(100)的、在使用无源车辆传感器(106)的情况下探测在道路交通中的至少一个被遮蔽的对象的方法，其中，所述方法首先包括读取由所述无源车辆传感器(106)提供的输入信号(112)的步骤，所述输入信号和/或车道边缘处的对象的表面反射或者散射。最后，所述方法包括处理所述输入信号(112)的步骤，以便探测在所述道路交通中的被遮蔽的对象。(112)代表光束(110)，所述光束被位于车道上
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公开(公告)号：CN107194409A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710149513.2
申请日：2017-03-14
申请人： 罗伯特·博世有限公司
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G06K9/6201 , G06K9/6262 , G06K9/6267 , G06K9/6271 , G06K9/66 , H04N7/183 , G06K9/6256 , G06K9/6232 , G06N99/005
摘要： 本发明涉及一种用于探测环境传感器(104)的光学部件(112)的污染(110)的方法，所述环境传感器用于检测车辆(100)的环境。在此，读取图像信号(108)，所述图像信号代表由所述环境传感器(104)检测的至少一个图像的至少一个图像区域。紧接着在使用至少一个机器学习分类器的情况下处理所述图像信号(108)，以便在所述图像区域中探测所述污染(110)。
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公开(公告)号：CN105021573A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510220626.8
申请日：2015-05-04
申请人： 罗伯特·博世有限公司
CPC分类号： G06K9/00791 , B60W40/02 , G01N21/538 , G06K9/4661 , G06K9/6267
摘要： 本发明涉及一种用于车辆(102)的用于基于跟踪的视距估计的方法，其中所述方法包括跟踪(220)在第一时刻所检测的第一图像中和在第二时刻所检测的第二图像中的对象(434)的步骤、求取(222)在所述第一时刻时所述对象(434)的第一对象光密度(L1)和与所述对象(434)的第一间距(d1)以及求取在所述第二时刻时所述对象(434)的第二对象光密度(L2)和与所述对象(434)的第二间距(d2)的步骤以及在使用所述第一对象光密度(L1)、所述第二对象光密度(L2)、所述第一间距(d1)和所述第二间距(d2)的情况下确定(224)大气消光系数(K)的步骤，其中所述大气消光系数(K)与视距(dmet)存在直接关联。
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