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公开(公告)号：CN113950629A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202080043446.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提出一种用于在使用发射并接收超声回波的超声传感器(10)的情况下对车辆(1)的周围环境中的对象进行高度分类的方法。其中，区分可驶过的低对象与不可驶过的高对象。确定高度指示器H。还创建高度指示器的值的具有n个类别Ki的直方图，类别K1至Kn代表高度指示器的表征高对象的值，类别K(h+1)至Kn代表高度指示器的表征低对象的值，并确定说明存在高对象的概率的指示器Q，其为以加权系数bi所加权的、表征高对象的i为从1到h的类别Ki的总和与以加权系数bi所加权的、i为从1到n的所有类别Ki的总和的商。本发明的另一方面涉及一种设置为用于实施该方法的驾驶员辅助系统(100)。
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公开(公告)号：CN112644482A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011085757.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B60W30/09 , G01S15/08 , G01S15/931 , G08G1/16 , G08G1/04
Abstract: 本发明涉及一种用于确定行驶通道(6)的可通过性的方法，其中，所述方法包括在使用多个超声波传感器(2)的情况下发射超声波脉冲并且从车辆(1)周围环境中的反射对象接收回波以及确定狭窄部位可通过性概率P。在此设置，通过考虑至少两个标准tp来确定所述狭窄部位E可通过性概率P，所述标准选自振幅梯度、所接收的回波的数量梯度、聚集点的位置、所求取的间距的变化曲线和所识别的表征对象。本发明的另一方面涉及一种驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统设置为用于实施所述方法，以及一种车辆(1)，所述车辆包括这种驾驶员辅助系统(100)。
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公开(公告)号：CN113711082A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202080029603.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S7/539 , G01S15/931 , G01S15/88
Abstract: 提出一种借助由车辆上所布置的超声波传感器(12)检测到的超声波信号评估车辆周围环境中的对象(30)的对象高度(H)的方法。在一个测量周期内，检测作为对象的棱边反射或直行回波的第一超声波信号(13)。由此计算用于对应的内角反射的期望窗口。将在该期望窗口内所检测到的第二超声波信号(14)识别属于第一超声波信号的内角反射，并将第一超声波信号与第二超声波信号合并为一个信号组。随后为每个超声波信号确定显著性。通过比较该显著性，将信号组配属给第一回波组或第二回波组。随着确定数量的测量周期推移确定配属给第一回波组和第二回波组的比率，并根据第一比率和第二比率对对象高度(H)进行评估。
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公开(公告)号：CN113711082B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202080029603.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S7/539 , G01S15/931 , G01S15/88
Abstract: 提出一种借助由车辆上所布置的超声波传感器(12)检测到的超声波信号评估车辆周围环境中的对象(30)的对象高度(H)的方法。在一个测量周期内，检测作为对象的棱边反射或直行回波的第一超声波信号(13)。由此计算用于对应的内角反射的期望窗口。将在该期望窗口内所检测到的第二超声波信号(14)识别属于第一超声波信号的内角反射，并将第一超声波信号与第二超声波信号合并为一个信号组。随后为每个超声波信号确定显著性。通过比较该显著性，将信号组配属给第一回波组或第二回波组。随着确定数量的测量周期推移确定配属给第一回波组和第二回波组的比率，并根据第一比率和第二比率对对象高度(H)进行评估。
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公开(公告)号：CN112292301B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201980040951.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于在使用至少一个超声波传感器(12)的情况下避免车辆(10)与障碍物(11)碰撞的方法。在所述方法中，在所述车辆(10)运动期间确定反射点(14)，其中，所述反射点(14)代表所述超声波传感器(12)的信号被反射的地点。将所述反射点(14)合并成连贯的、线性延伸的壁区段(20)，其中，一个壁区段(20)具有两个端部。此外确定，所述壁区段(20)的端部是开放的还是闭合的。对与壁区段(20)的开放端部(24)邻接的走势进行外推法并且求取所述车辆(10)与所述壁区段(20)的被执行外推法的走势之间的虚拟碰撞点(32)。如果面临与所述虚拟碰撞点(32)的碰撞，则采取制动干预。本发明的另外方面涉及一种具有至少一个超声波传感器(12)的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统设置为用于实施所述方法，并且本发明还涉及一种具有这种驾驶辅助系统的车辆(10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112771591B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201980064170.7
申请日：2019-09-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于评价在运输工具(80)的环境中的对象(40)对所述运输工具(80)的行驶机动动作的影响的方法，其包括下述步骤：借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(200)所述对象(40)与所述运输工具(80)的第一位置(50)之间的第一距离(d1)，借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(300)所述对象(40)与所述运输工具(80)的与所述第一位置(50)有偏差的第二位置(55)之间的第二距离(d2)，计算(400)所述第一距离(50)与所述第二距离(55)之间的关于路程(s)的变化，所述路程相应于所述运输工具(80)的第一位置(50)与第二位置(55)之间所经过的路程(s)，并且在实施所述运输工具(80)的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑(500)或者不考虑(500)所述对象(40)。
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公开(公告)号：CN112771591A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201980064170.7
申请日：2019-09-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于评价在运输工具(80)的环境中的对象(40)对所述运输工具(80)的行驶机动动作的影响的方法，其包括下述步骤：借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(200)所述对象(40)与所述运输工具(80)的第一位置(50)之间的第一距离(d1)，借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(300)所述对象(40)与所述运输工具(80)的与所述第一位置(50)有偏差的第二位置(55)之间的第二距离(d2)，计算(400)所述第一距离(50)与所述第二距离(55)之间的关于路程(s)的变化，所述路程相应于所述运输工具(80)的第一位置(50)与第二位置(55)之间所经过的路程(s)，并且在实施所述运输工具(80)的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑(500)或者不考虑(500)所述对象(40)。
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公开(公告)号：CN118226450A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311757191.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S15/931 , G01S7/539 , B60W40/02
Abstract: 本发明涉及一种用于借助超声波传感器(100)求取车辆(200)的周围环境中的对象的反射点(500)的三维位态的方法，该超声波传感器(100)具有至少三个传感器元件(110至140)，其中，至少两个传感器元件相互水平地并且至少两个传感器元件相互垂直地偏移地布置，其中，该方法包括以下步骤：借助该超声波传感器(100)的传感器元件(110至140)中的至少一个传感器元件发射(640)至少两个超声波信号，其中，所述两个超声波信号在时间上相继地被发射，并且，其中，所述两个超声波信号在不同的空间方向(211，221)上和/或具有分别不同地成形的声锥地和/或具有分别不同的超声波频率地被发射；分别借助所述至少三个超声波传感器元件检测(650)所发射的并且分别在对象上反射的两个超声波信号作为反射信号；和基于至少三个所检测的反射信号来求取(660)该对象的反射点(500)相对于该超声波传感器(100)或相对于该车辆(200)的三维位态。
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公开(公告)号：CN112292301A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201980040951.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于在使用至少一个超声波传感器(12)的情况下避免车辆(10)与障碍物(11)碰撞的方法。在所述方法中，在所述车辆(10)运动期间确定反射点(14)，其中，所述反射点(14)代表所述超声波传感器(12)的信号被反射的地点。将所述反射点(14)合并成连贯的、线性延伸的壁区段(20)，其中，一个壁区段(20)具有两个端部。此外确定，所述壁区段(20)的端部是开放的还是闭合的。对与壁区段(20)的开放端部(24)邻接的走势进行外推法并且求取所述车辆(10)与所述壁区段(20)的被执行外推法的走势之间的虚拟碰撞点(32)。如果面临与所述虚拟碰撞点(32)的碰撞，则采取制动干预。本发明的另外方面涉及一种具有至少一个超声波传感器(12)的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统设置为用于实施所述方法，并且本发明还涉及一种具有这种驾驶辅助系统的车辆(10)。
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公开(公告)号：CN118176436A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202280072269.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S7/539 , G01S15/58 , G01S15/87 , G01S15/931 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种用于借助超声波传感器系统(10)对车辆(100)的环境(150)中的至少一个对象(200)进行分类的方法，所述方法具有以下步骤：在多个彼此相继的时间点上借助所述超声波传感器系统(10)来发射超声波信号(31、41)，借助所述超声波传感器系统来接收尤其是在所述车辆(100)的所述环境(150)中的一个或多个对象(200)上反射的超声波回波信号(32、42)，其中，根据接收到的超声波回波信号(32、42)，求取在所述环境(150)中的一个或多个对象(200)，其中，根据接收到的超声波回波信号(32、42)，确定相应的对象(200)是否被分类为动态的、尤其被分类为行人。此外，本发明涉及一种用于运行超声波传感器系统(10)的控制装置(20)、这样的超声波传感器系统(10)以及一种具有这样的超声波传感器系统(10)的车辆(100)。
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