公开(公告)号：CN119822287A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510330094.7

申请日：2025-03-20

Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司

Inventor： 李文亚 ,  王建兴 ,  姜莉

IPC: B66F9/24 ,  B66F9/14 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明涉及堆垛机技术领域，具体涉及一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质，在取货或放货过程中，货叉伸出到位前，起升电机抱闸打开，进行零速悬停，保持励磁状态；在起升电机抬升或降低载货台的过程中，货叉电机保持抱闸，不关闭，处于励磁状态；其中，载货台位置偏移时，起升电机拉动载货台实时调整，保持载货台在设定位置。本发明通过零速悬停的方式，将起升与货叉两个轴的运行由顺序执行改为并行运行，降低取放货中浪费的时间，提高取放货效率，在硬件成本不变的情况下，提高堆垛机单机效率，或者在效率不变的情况下因为货叉循环时间的降低从而降低起升、水平电机的功率，进而降低变频器、马达保护器、电缆等的选型，实现降本。

公开(公告)号：CN119682558A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411902119.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司

Inventor： 李文亚 ,  杨海飞 ,  汝继星 ,  陈毅钧

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及停车控制技术领域，具体涉及减速控制方法及系统，设定减速区间，在减速区间内设置路程拐点和预停速度；路程拐点将减速区间分为第一减速区间和第二减速区间；通过第二减速区间的最大速度值，限定第一减速区间速度运行状态；移动平台在第二减速区间内线性减速达到预停速度，并以预停速度运行完剩余路程到达目标位置，引入调参因子P1和P2，构建驱动电机的实时速度和移动平台的实时位置之间的函数关系，调参因子P1和P2能够调节减速区间的长度和对应的完成时间，以及线性减速的斜率，用户能够自定义设置减速状态，不再受限于变频器自带的控制算法的影响，可扩展性更高，任何同规格的变频器均可以替换，不受速度，距离等因素影响。