公开(公告)号：CN119873178A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510001901.0

申请日：2025-01-02

Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司

Inventor： 周维存 ,  马啸 ,  汝继星 ,  宋艳萍

IPC: B65G1/04

Abstract: 本发明涉及一种堆垛机和存取货物系统，包括承载模块，承载模块包括载货平台，用于承载穿梭车和支撑穿梭车行走；转板，设于载货平台沿第一水平方向的侧方，转板相对载货平台具有绕第二水平方向旋转的自由度，转板可导向穿梭车行走；驱动组件，带动转板绕第二水平方向调节角度；第一水平方向与堆垛机的行走方向垂直，第二水平方向与堆垛机的行走方向平行。本发明中，转板可根据载货平台与货架的相对位置关系灵活调整角度，填补载货平台与货架之间的间隙，从而支撑和导向穿梭车从堆垛机的载货平台上沿需要的角度移动至货架上，使穿梭车顺利行驶到货架上。

公开(公告)号：CN119682558A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411902119.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司

Inventor： 李文亚 ,  杨海飞 ,  汝继星 ,  陈毅钧

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及停车控制技术领域，具体涉及减速控制方法及系统，设定减速区间，在减速区间内设置路程拐点和预停速度；路程拐点将减速区间分为第一减速区间和第二减速区间；通过第二减速区间的最大速度值，限定第一减速区间速度运行状态；移动平台在第二减速区间内线性减速达到预停速度，并以预停速度运行完剩余路程到达目标位置，引入调参因子P1和P2，构建驱动电机的实时速度和移动平台的实时位置之间的函数关系，调参因子P1和P2能够调节减速区间的长度和对应的完成时间，以及线性减速的斜率，用户能够自定义设置减速状态，不再受限于变频器自带的控制算法的影响，可扩展性更高，任何同规格的变频器均可以替换，不受速度，距离等因素影响。