公开(公告)号：CN104245242B

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201380018602.3

申请日：2013-03-26

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  高桥喜二 ,  森田徹 ,  大野康

IPC: B25J9/10

CPC classification number: H02K11/21 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/35375 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  H02K7/116

Abstract: 机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

公开(公告)号：CN104245242A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201380018602.3

申请日：2013-03-26

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  高桥喜二 ,  森田徹 ,  大野康

IPC: B25J9/10

CPC classification number: H02K11/21 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/35375 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  H02K7/116

Abstract: 机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

公开(公告)号：CN104764473B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510098514.X

申请日：2009-08-26

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 岸田博幸 ,  森田徹 ,  高桥喜二 ,  大野康 ,  长濑乔 ,  小俣贤治 ,  武内博史

IPC: G01D5/347 ,  G01D5/12

CPC classification number: G01D5/14 ,  G01B7/30 ,  G01B21/22 ,  G01D5/145 ,  G01D5/2449 ,  G01D5/3473 ,  G01D5/56 ,  G01D5/58 ,  G05B15/02 ,  G05D3/00

Abstract: 本发明公开编码器系统、信号处理方法。编码器系统，具备：1次旋转绝对型的第1编码器，用以输出与能旋转的第1轴的角度位置对应的第1信号；动力传输装置，以既定传输率将该第1轴的动力传输至能旋转的第2轴；1次旋转绝对型的第2编码器，用以输出与该第2轴的角度位置对应的第2信号；以及信号处理部，至少根据该第1信号与该第2信号，生成与该第1轴的旋转数量相关的数据。

公开(公告)号：CN104764473A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510098514.X

申请日：2009-08-26

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 岸田博幸 ,  森田徹 ,  高桥喜二 ,  大野康 ,  长濑乔 ,  小俣贤治 ,  武内博史

IPC: G01D5/347 ,  G01D5/12

CPC classification number: G01D5/14 ,  G01B7/30 ,  G01B21/22 ,  G01D5/145 ,  G01D5/2449 ,  G01D5/3473 ,  G01D5/56 ,  G01D5/58 ,  G05B15/02 ,  G05D3/00

Abstract: 本发明公开编码器系统、信号处理方法。编码器系统，具备：1次旋转绝对型的第1编码器，用以输出与能旋转的第1轴的角度位置对应的第1信号；动力传输装置，以既定传输率将该第1轴的动力传输至能旋转的第2轴；1次旋转绝对型的第2编码器，用以输出与该第2轴的角度位置对应的第2信号；以及信号处理部，至少根据该第1信号与该第2信号，生成与该第1轴的旋转数量相关的数据。

公开(公告)号：CN102132126A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200980133250.X

申请日：2009-08-26

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 岸田博幸 ,  森田徹 ,  高桥喜二 ,  大野康 ,  长濑乔 ,  小俣贤治 ,  武内博史

IPC: G01B21/22 ,  G01B7/30 ,  G01D5/244

CPC classification number: G01D5/14 ,  G01B7/30 ,  G01B21/22 ,  G01D5/145 ,  G01D5/2449 ,  G01D5/3473 ,  G01D5/56 ,  G01D5/58 ,  G05B15/02 ,  G05D3/00

Abstract: 编码器系统，具备：1次旋转绝对型的第1编码器，用以输出与能旋转的第1轴的角度位置对应的第1信号；动力传输装置，以既定传输率将该第1轴的动力传输至能旋转的第2轴；1次旋转绝对型的第2编码器，用以输出与该第2轴的角度位置对应的第2信号；以及信号处理部，至少根据该第1信号与该第2信号，生成与该第1轴的旋转数量相关的数据。

公开(公告)号：CN102132126B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN200980133250.X

申请日：2009-08-26

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 岸田博幸 ,  森田徹 ,  高桥喜二 ,  大野康 ,  长濑乔 ,  小俣贤治 ,  武内博史

IPC: G01B21/22 ,  G01B7/30 ,  G01D5/244

CPC classification number: G01D5/14 ,  G01B7/30 ,  G01B21/22 ,  G01D5/145 ,  G01D5/2449 ,  G01D5/3473 ,  G01D5/56 ,  G01D5/58 ,  G05B15/02 ,  G05D3/00

Abstract: 编码器系统，具备：1次旋转绝对型的第1编码器，用以输出与能旋转的第1轴的角度位置对应的第1信号；动力传输装置，以既定传输率将该第1轴的动力传输至能旋转的第2轴；1次旋转绝对型的第2编码器，用以输出与该第2轴的角度位置对应的第2信号；以及信号处理部，至少根据该第1信号与该第2信号，生成与该第1轴的旋转数量相关的数据。