公开(公告)号：CN104204731B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201380016684.8

申请日：2013-03-15

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  大野康 ,  森田彻

IPC: G01D5/245 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01D5/12 ,  B25J19/02 ,  G01D5/245 ,  G01D5/3473 ,  H02K7/003 ,  H02K11/21 ,  H02K11/33 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T74/20317

Abstract: 本发明为编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。编码器具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。

公开(公告)号：CN104245242B

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201380018602.3

申请日：2013-03-26

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  高桥喜二 ,  森田徹 ,  大野康

IPC: B25J9/10

CPC classification number: H02K11/21 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/35375 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  H02K7/116

Abstract: 机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

公开(公告)号：CN104245242A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201380018602.3

申请日：2013-03-26

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  高桥喜二 ,  森田徹 ,  大野康

IPC: B25J9/10

CPC classification number: H02K11/21 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/35375 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  H02K7/116

Abstract: 机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

公开(公告)号：CN104204731A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201380016684.8

申请日：2013-03-15

Applicant: 电装波动株式会社 ,  株式会社尼康

Inventor： 上田刚史 ,  大野康 ,  森田彻

IPC: G01D5/245 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01D5/12 ,  B25J19/02 ,  G01D5/245 ,  G01D5/3473 ,  H02K7/003 ,  H02K11/21 ,  H02K11/33 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T74/20317

Abstract: 本发明为编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。编码器具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。