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公开(公告)号：CN104608837B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510021471.5
申请日：2015-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。
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公开(公告)号：CN104287940B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410411709.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。
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公开(公告)号：CN104287940A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410411709.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。
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公开(公告)号：CN104013512A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410216030.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608837A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510021471.5
申请日：2015-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2-UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。
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公开(公告)号：CN102895088B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210360494.5
申请日：2012-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于安装坐卧式下肢康复机器人的宽度可调节底座，是用于下肢瘫/截瘫患者康复训练和治疗的医疗康复辅助设备。它是由左侧底座1、右侧底座3和座椅2组成，左侧底座1和右侧底座3分别安装在座椅2的两侧；右侧底座1是由上层活动底座4、下层固定底座5和右传动机构12构成，所述的左侧底座1是由上层活动底座7、下层固定底座6和左传动机构10构成，左右传动机构10和12间通过万向联轴器11联接，万向联轴器11联接通过轴承座27和28安装固定在座椅2的底部，右侧丝杠24通过牙嵌式离合器26和座椅2下方的万向联轴器11联接。
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公开(公告)号：CN102895088A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210360494.5
申请日：2012-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于安装坐卧式下肢康复机器人的宽度可调节底座，是用于下肢瘫/截瘫患者康复训练和治疗的医疗康复辅助设备。它是由左侧底座1、右侧底座3和座椅2组成，左侧底座1和右侧底座3分别安装在座椅2的两侧；右侧底座1是由上层活动底座4、下层固定底座5和右传动机构12构成，所述的左侧底座1是由上层活动底座7、下层固定底座6和左传动机构10构成，左右传动机构10和12间通过万向联轴器11联接，万向联轴器11联接通过轴承座27和28安装固定在座椅2的底部，右侧丝杠24通过牙嵌式离合器26和座椅2下方的万向联轴器11联接。
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公开(公告)号：CN104013512B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410216030.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。
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