公开(公告)号：CN109980638B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201910264554.5

申请日：2019-04-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨婕 ,  刘桐语 ,  马锴 ,  田振华 ,  王伟强 ,  袁亚洲

IPC: H02J3/00 ,  H02J3/24 ,  H02J3/48

Abstract: 本发明公开了一种温控负荷舒适度与频率调节协同优化方法及系统，涉及智能电网频率调节技术领域。本发明主要建立了考虑用户不舒适度和跟踪误差的优化模型，提出了三种方案，在温度设定值满足约束条件，且目标函数收敛时，采用智能算法求解得到最优温度设定值，从而降低了温控负荷参与电网频率调节服务的偏差和成本，保证了用户的用电舒适度，实现了频率调节偏差、辅助服务成本和用户舒适度的协同优化，为基于温控负荷的电网频率调节服务提供一种可行的技术方案，为电网和用户评估参与辅助服务的成本建立量化指标体系。

公开(公告)号：CN103876834A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201210554589.0

申请日：2012-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杨雪 ,  侯增广 ,  胡国清 ,  曲新凯 ,  桑凌峰 ,  王云 ,  田振华 ,  武建双 ,  邓福海

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明提供了一种定位机械臂。该定位机械臂包括尾轮组件(100)、大臂(200)、中带轮组件(300)、小臂(400)、前轮组件(500)、升降臂(600)和小连接臂(700)七部分。该定位机械臂采用一个抱闸同时锁死多个转动关节的方式，解决了单抱闸锁死单个转动关节的局限性，降低了多个抱闸带来的累积间隙，并使机械臂整体质量减轻，操作精度提高。

公开(公告)号：CN109980638A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910264554.5

申请日：2019-04-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨婕 ,  刘桐语 ,  马锴 ,  田振华 ,  王伟强 ,  袁亚洲

IPC: H02J3/00 ,  H02J3/24 ,  H02J3/48

Abstract: 本发明公开了一种温控负荷舒适度与频率调节协同优化方法及系统，涉及智能电网频率调节技术领域。本发明主要建立了考虑用户不舒适度和跟踪误差的优化模型，提出了三种方案，在温度设定值满足约束条件，且目标函数收敛时，采用智能算法求解得到最优温度设定值，从而降低了温控负荷参与电网频率调节服务的偏差和成本，保证了用户的用电舒适度，实现了频率调节偏差、辅助服务成本和用户舒适度的协同优化，为基于温控负荷的电网频率调节服务提供一种可行的技术方案，为电网和用户评估参与辅助服务的成本建立量化指标体系。

公开(公告)号：CN103876834B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201210554589.0

申请日：2012-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杨雪 ,  侯增广 ,  胡国清 ,  曲新凯 ,  桑凌峰 ,  王云 ,  田振华 ,  武建双 ,  邓福海

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明提供了一种定位机械臂。该定位机械臂包括尾轮组件(100)、大臂(200)、中带轮组件(300)、小臂(400)、前轮组件(500)、升降臂(600)和小连接臂(700)七部分。该定位机械臂采用一个抱闸同时锁死多个转动关节的方式，解决了单抱闸锁死单个转动关节的局限性，降低了多个抱闸带来的累积间隙，并使机械臂整体质量减轻，操作精度提高。