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公开(公告)号：CN103830828B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210478914.X
申请日：2012-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。
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公开(公告)号：CN104608837A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510021471.5
申请日：2015-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2-UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。
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公开(公告)号：CN102949281A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210439539.8
申请日：2012-11-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，旨在提供一种结构简单、易于加工的、各个关节驱动装置结构紧凑的康复训练机器人。其技术方案的要点是，踝关节、膝关节和髋关节的驱动装置；小腿和大腿部分可伸缩以适应不同身高患者。膝关节驱动放置于大腿转动关节后面的最末端，作为配重来平衡机器人运动部分的重量，髋关节驱动放置于底座，不参与机器人的运动，使得整个机器人运动部分的重量大大减轻。关节的驱动均由电机经过减速器来实现，并装有力矩（力）传感器，膝关节和髋关节还装有绝对位置编码器和电磁制动器。本发明的主要用途是对下肢残障患者可被动、主动、助力训练。
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公开(公告)号：CN102018573A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010535544.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管推拉装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移动部件向前移动，实现移动部件自身的空进，移动部件向后移动，实现移动部件自身的空返。
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公开(公告)号：CN101623547A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910075068.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种截瘫患者用下肢康复医疗机器人，属于康复医疗器械领域。它包括底座、康复下肢训练装置、计算机控制系统。该机器人结合康复学理论和人机合作机器人原理，集主动、被动、助力、主从训练为一体，可用于心脑血管疾病致瘫或因意外事故及自然灾害等所造成的截瘫患者进行下肢及相关关节康复训练。本下肢康复医疗机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，康复训练在设定的程序下自动进行，具有智能化、定量化、个性化特点，不同的病人在不同康复阶段机器人能够设计最优运动牵引轨迹和规划智能路径，并可以自动评价康复训练效果，根据病人的实际情况调节运动参数，从而实现最佳康复训练。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102949281B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210439539.8
申请日：2012-11-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，旨在提供一种结构简单、易于加工的、各个关节驱动装置结构紧凑的康复训练机器人。其技术方案的要点是，踝关节、膝关节和髋关节的驱动装置；小腿和大腿部分可伸缩以适应不同身高患者。膝关节驱动放置于大腿转动关节后面的最末端，作为配重来平衡机器人运动部分的重量，髋关节驱动放置于底座，不参与机器人的运动，使得整个机器人运动部分的重量大大减轻。关节的驱动均由电机经过减速器来实现，并装有力矩（力）传感器，膝关节和髋关节还装有绝对位置编码器和电磁制动器。本发明的主要用途是对下肢残障患者可被动、主动、助力训练。
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公开(公告)号：CN102018573B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201010535544.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管推拉装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移动部件向前移动，实现移动部件自身的空进，移动部件向后移动，实现移动部件自身的空返。
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公开(公告)号：CN101623547B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910075068.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种截瘫患者用下肢康复医疗机器人，属于康复医疗器械领域。它包括底座、康复下肢训练装置、计算机控制系统。该机器人结合康复学理论和人机合作机器人原理，集主动、被动、助力、主从训练为一体，可用于心脑血管疾病致瘫或因意外事故及自然灾害等所造成的截瘫患者进行下肢及相关关节康复训练。本下肢康复医疗机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，康复训练在设定的程序下自动进行，具有智能化、定量化、个性化特点，不同的病人在不同康复阶段机器人能够设计最优运动牵引轨迹和规划智能路径，并可以自动评价康复训练效果，根据病人的实际情况调节运动参数，从而实现最佳康复训练。
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