公开(公告)号：CN101879346A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。

公开(公告)号：CN103830828B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201210478914.X

申请日：2012-11-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  方唯一 ,  袁林 ,  杨雪 ,  刘静静 ,  王强

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。

公开(公告)号：CN103830828A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201210478914.X

申请日：2012-11-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  方唯一 ,  袁林 ,  杨雪 ,  刘静静 ,  王强

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。

公开(公告)号：CN101879346B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。