公开(公告)号：CN102949281B

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201210439539.8

申请日：2012-11-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  孙利 ,  侯增广 ,  甄红卫 ,  梁言 ,  王建军 ,  张雄 ,  杨凤霞

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，旨在提供一种结构简单、易于加工的、各个关节驱动装置结构紧凑的康复训练机器人。其技术方案的要点是，踝关节、膝关节和髋关节的驱动装置；小腿和大腿部分可伸缩以适应不同身高患者。膝关节驱动放置于大腿转动关节后面的最末端，作为配重来平衡机器人运动部分的重量，髋关节驱动放置于底座，不参与机器人的运动，使得整个机器人运动部分的重量大大减轻。关节的驱动均由电机经过减速器来实现，并装有力矩（力）传感器，膝关节和髋关节还装有绝对位置编码器和电磁制动器。本发明的主要用途是对下肢残障患者可被动、主动、助力训练。

公开(公告)号：CN102949281A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210439539.8

申请日：2012-11-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  孙利 ,  侯增广 ,  甄红卫 ,  梁言 ,  王建军 ,  张雄 ,  杨凤霞

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，旨在提供一种结构简单、易于加工的、各个关节驱动装置结构紧凑的康复训练机器人。其技术方案的要点是，踝关节、膝关节和髋关节的驱动装置；小腿和大腿部分可伸缩以适应不同身高患者。膝关节驱动放置于大腿转动关节后面的最末端，作为配重来平衡机器人运动部分的重量，髋关节驱动放置于底座，不参与机器人的运动，使得整个机器人运动部分的重量大大减轻。关节的驱动均由电机经过减速器来实现，并装有力矩（力）传感器，膝关节和髋关节还装有绝对位置编码器和电磁制动器。本发明的主要用途是对下肢残障患者可被动、主动、助力训练。