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公开(公告)号：CN104287940B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410411709.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。
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公开(公告)号：CN104287940A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410411709.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。
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公开(公告)号：CN103340723B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310237773.7
申请日：2013-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 一种腿轮复合式结构的电动爬楼轮椅，座椅下固定框架，框架左右两侧设支撑板，支撑板上端设移动模块，在移动模块下设电动推杆模块。在框架下设电机保持架C，电机保持架C与第二驱动电机固接，在第二驱动电机的中部设驱动轴，驱动轴上设第二链轮，第二链轮与第一链轮链接，第一链轮外侧设驱动轮，驱动轮与框架固接。以座椅的纵向中心为对称轴，部件两边对称。在框架的下部固接控制箱，控制箱中设电源、PC主板、电机驱动器等电子元件，电源与PC主板、电动机驱动器串联，电机驱动器分别与控制器电路、第一驱动电机电路、第二驱动电机电路并联。本发明运动平稳、价格低廉、操作简单且轮椅的使用不会受到楼梯限制。
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公开(公告)号：CN103340723A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310237773.7
申请日：2013-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 一种腿轮复合式结构的电动爬楼轮椅，座椅下固定框架，框架左右两侧设支撑板，支撑板上端设移动模块，在移动模块下设电动推杆模块。在框架下设电机保持架C，电机保持架C与第二驱动电机固接，在第二驱动电机的中部设驱动轴，驱动轴上设第二链轮，第二链轮与第一链轮链接，第一链轮外侧设驱动轮，驱动轮与框架固接。以座椅的纵向中心为对称轴，部件两边对称。在框架的下部固接控制箱，控制箱中设电源、PC主板、电机驱动器等电子元件，电源与PC主板、电动机驱动器串联，电机驱动器分别与控制器电路、第一驱动电机电路、第二驱动电机电路并联。本发明运动平稳、价格低廉、操作简单且轮椅的使用不会受到楼梯限制。
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