公开(公告)号：CN104287940A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410411709.0

申请日：2014-08-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  何丽 ,  桑凌峰 ,  张冬 ,  许朋 ,  王帅帅 ,  邸海涛

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。

公开(公告)号：CN104287940B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410411709.0

申请日：2014-08-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  何丽 ,  桑凌峰 ,  张冬 ,  许朋 ,  王帅帅 ,  邸海涛

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开一种下肢关节康复训练机器人，属于医疗设备领域。所述机器人包括踝关节装置、膝关节装置、髋关节装置、机械腿大腿调节装置、机械腿小腿调节装置、腿部运动预测装置、机架；踝关节装置采用电机直接驱动、锥齿轮传动，脚踏板装有压力传感器，可检测足底力预测踝关节的运动意图；膝关节和髋关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者；腿部运动预测装置安装有压力传感器，能够直接判断髋关节和膝关节的运动趋势，结合踏板处装有的压力传感器，能够预测人体下肢运动意图，完成柔顺的辅助康复训练。