-
公开(公告)号：CN115809590A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211337795.6
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/11 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G01M17/007 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种对车辆主要动力学参数的估计方法，包括以下步骤：步骤一：建立车辆纵向动力学模型和车轮动力学模型，通过无迹卡尔曼滤波算法，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量；步骤二：建立车辆单轨横摆动力学模型，通过无迹卡尔曼滤波算法结合车辆纵向动力学模型所得到的车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量的估计结果，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆偏航轴转动惯量；步骤三：获取纵向速度、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和侧倾角速度，并进行多层前馈神经网络对侧倾转动惯量的辨识进行训练和测试；步骤四：用训练好的神经网络观测器对车辆侧倾转动惯量进行估计。
-
公开(公告)号：CN113205211A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110477042.4
申请日：2021-04-29
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗的作业轨迹规划方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)基于挖掘机倾覆力矩和滑移力计算得到最大挖掘力分布；2)获取挖掘机作业时的实时挖掘阻力；3)基于最大挖掘力分布和实时挖掘阻力，得到当前作业下的稳定区域和非稳定区域；4)判断当前轨迹是否会与非稳定区域发生碰撞；若发生碰撞，则停止挖掘机的运行，重新规划作业轨迹。本发明具有保障作业稳定性等优点。
-
公开(公告)号：CN104999881B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201510393841.8
申请日：2015-07-07
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/08
CPC classification number: B60G21/06 , B60G21/073
Abstract: 本发明公开了一种双模式可切换的主动控制悬架，所述双模式为：模式一，悬架作动器液压缸独立控制，为主动悬架模式；模式二，左右侧液压缸对角互联控制，为主动互联悬架模式。模式切换阀能控制同轴的作动器液压缸腔室对角连接油路通断。所述双模式可切换的主动控制悬架，可在模式一与模式二之间切换。当汽车所受侧向加速度低于阀值，模式切换阀关闭，对角连接左右侧液压缸腔室的油路被断开，电控液压伺服阀同时独立工作，分别控制作动力输出，进入主动悬架控制模式，以提高舒适性；当侧向加速度达到阀值，模式切换阀导通，将左右侧液压缸上下腔交叉互联，进入主动互联悬架模式，同轴的悬架可仅需一侧的电控液压伺服阀工作，以提高抗侧倾性能。
-
公开(公告)号：CN113482076B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
-
公开(公告)号：CN113482076A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108791276A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710280613.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种轮胎侧向力线性/非线性工作状态快速判断方法，基于ESP系统现有传感器，通过检测方向盘转角、车辆行驶车速、车辆侧向加速度、横摆角速度等信号，快速判断轮胎侧向力是否进入非线性工作状态，为通过主动转向进行车辆稳定性应急控制的控制系统提供介入判据。该方法包括：测量横摆角速度、侧向加速度、车辆行驶车速、方向盘转角；估计路面附着系数；计算轮胎侧向力线性/非线性临界点对应的车轮转角；快速判断轮胎侧向力是否进入非线性区域；快速判断主动前轮转向是否介入。
-
-
公开(公告)号：CN103057370B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310063455.3
申请日：2013-02-28
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G11/10
Abstract: 本发明公开了一种汽车框形钢板弹簧悬架，包括框形钢板弹簧和固定于所述汽车的车架上的支撑销轴，所述框形钢板弹簧由平行设置的上、下两块钢板构成，所述两块钢板的一端通过弯耳连接部连为一体，另一端呈开口状并形成框形钢板弹簧的开口端，所述弯耳连接部套设于支撑销轴上，所述框形钢板弹簧的开口端通过紧固件与所述汽车的车轴连接。该汽车框形钢板弹簧悬架具有结构简单实用、承载能力强、系统可靠性高、可降低系统重量的优点。
-
公开(公告)号：CN114802228A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210615326.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆侧向稳定域的避撞控制方法，涉及车辆动力学控制及智能驾驶领域。首先建立车辆三自由度模型及三次项轮胎模型，基于所建立的车辆模型构造李雅普诺夫能量函数，得到车辆在不同车速下的侧向稳定域及临界失稳的前轮转角，再构造包括转向避撞控制与稳定性控制的总体协调控制框架，以所求稳定域作为弹性控制目标，采用横摆力矩控制使车辆状态始终处于稳定域内，在保证安全的同时，最大程度利用车辆的稳定性能，使自车在极限情况下有更好的避撞效果，实现了极端工况的避撞与自车稳定控制的多目标协调控制。
-
公开(公告)号：CN103818211B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201410066521.7
申请日：2014-02-26
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G21/055
Abstract: 本发明公开了一种车用主动横向稳定杆，主要涉及到汽车主动安全领域，包括伺服电机，横向稳定杆，行星齿轮机构。所述伺服电机为动力源，为本发明装置提供动力，动力由伺服电机传递到行星齿轮机构，所述横向稳定杆由中间断开，分为左右两部分，所述行星齿轮机构左侧和右侧结构对称，并且均为两级减速增扭双行星齿轮机构，所述横向稳定杆的左右两部分分别于所述伺服电机左右两个输出端通过花键连接，本发明弥补了被动横向稳定杆对于阻抗车身大幅度侧倾能力不足的缺陷，该车用横向稳定杆具有结构简单实用、承载能力强、系统可靠性高、可减小汽车侧倾角和提高汽车操纵稳定性的主动横向稳定杆的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.03 seconds)
