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公开(公告)号：CN114802228A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210615326.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆侧向稳定域的避撞控制方法，涉及车辆动力学控制及智能驾驶领域。首先建立车辆三自由度模型及三次项轮胎模型，基于所建立的车辆模型构造李雅普诺夫能量函数，得到车辆在不同车速下的侧向稳定域及临界失稳的前轮转角，再构造包括转向避撞控制与稳定性控制的总体协调控制框架，以所求稳定域作为弹性控制目标，采用横摆力矩控制使车辆状态始终处于稳定域内，在保证安全的同时，最大程度利用车辆的稳定性能，使自车在极限情况下有更好的避撞效果，实现了极端工况的避撞与自车稳定控制的多目标协调控制。
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