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公开(公告)号：CN119330241A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411385078.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于臂架控制的方法、处理器、工程设备及存储介质，应用于工程设备，工程设备包括臂架以及臂架的伸缩油缸和俯仰油缸，属于工程机械技术领域，该方法包括：获取臂架的末端的期望轨迹；基于预构建的臂架末端运动学模型，根据期望轨迹确定伸缩油缸的第一长度和俯仰油缸的第二长度；根据第二长度和预设俯仰油缸长度确定臂架的挠度形变量；根据挠度形变量对俯仰油缸的第二长度进行修正，以得到目标俯仰油缸长度；基于第一长度和目标俯仰油缸长度，控制臂架的末端沿期望轨迹作业。本申请考虑挠度形变对臂架控制的影响，可以适用于细长臂架，提高了臂架控制的精度。
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公开(公告)号：CN119296070A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411201793.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请实施例公开了一种障碍识别方法、控制装置、工程机械及机器可读存储介质，属于图像处理技术领域。障碍识别方法包括：对图像采集装置采集的路面图像进行深度计算，得到路面深度图像；对路面图像进行边缘提取，得到边缘特征图像；将路面深度图像和边缘特征图像进行特征对齐和深度融合，以将路面深度图像中的深度值映射至边缘特征图像，得到路面融合图像；根据路面融合图像，确定路面中是否存在障碍；在路面中存在障碍的情况下，提取路面融合图像中的障碍图像；根据障碍图像，获取障碍的属性信息。通过路面融合图像对路面中的障碍进行分析，提高了得到障碍的属性信息的准确性和效率，使得障碍的属性信息适用于多种场景。
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公开(公告)号：CN118754035A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410779586.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于臂式高空作业设备的控制方法、处理器及控制装置，属于工程机械技术领域。该方法包括：获取臂架的臂长和俯仰角、变幅油缸的变幅油缸位置、伸缩油缸的伸缩油缸位置、作业平台的载荷以及臂式高空作业设备的风力检测数据；通过预设挠度算法，根据臂长、俯仰角以及载荷确定臂架的第一挠度；通过预构建的挠度确定模型，根据变幅油缸位置、伸缩油缸位置、载荷以及风力检测数据，确定臂架的第二挠度；将第一挠度和第二挠度相加得到预测挠度；通过PID控制器对预测挠度进行调节得到目标挠度；根据目标挠度控制臂式高空作业设备运行。本申请能提高臂式高空作业设备的控制精度。
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公开(公告)号：CN117774686A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311867938.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行走设备的控制方法、控制装置、行走设备及存储介质，属于设备控制领域。行走设备包括液压泵组和至少两个动力组，液压泵组包括至少两个液压泵，每个动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达，每个液压泵均连接每个第一比例阀，且每个动力组中的第一比例阀还与对应的马达连接，行走设备的控制方法包括：响应接收到速度模式指令，切换高速开关阀的状态；根据接收到的行走指令，切换液压泵组的流量模式；基于速度模式指令和液压泵组的流量模式，确定当前速度范围；根据当前速度范围，确定行走指令对应的目标速度；基于目标速度调整第一比例阀的开启面积，以控制马达的转速。通过切换高速阀和液压泵的状态，能够根据实际路况准确控制行走设备的速度。
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公开(公告)号：CN119238497A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411304241.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种避障路径确定方法、装置、工程设备及机器可读存储介质，涉及工程设备技术领域。方法包括：在检测到障碍物的情况下，基于获取的距离探测信息确定是否满足避障控制条件；在满足避障控制条件的情况下，基于距离探测信息确定障碍物的尺寸参数；获取臂架的各个关节的位置信息；基于尺寸参数和位置信息确定避障控制路径。通过简单的距离检测装置实现对障碍物的距离探测，以确定是否存在障碍物，以及存在障碍物时基于该距离探测信息确定障碍物的尺寸参数，为实现对障碍物的避让提供有效的数据参考。降低了避障规划的难度，且通过自动化避障控制，降低对操作人员的经验要求，减少人力成本，提高了避障效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119163266A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411392563.X
申请日：2024-10-08
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于高空清洁设备的控制方法、处理器、控制装置和高空清洁设备，该控制方法包括：确定高空清洁设备的滚刷已与待清洁墙面贴合；控制高空清洁设备执行清洁操作；确定高空清洁设备的前进路径上有障碍物；控制高空清洁设备执行避障操作并获取障碍物的高度值，其中，避障操作包括远离操作和绕障前进操作；获取滚刷的竖向移动实际值；根据竖向移动实际值和高度值确定避障操作执行完毕；控制高空清洁设备执行墙面靠近操作；确定滚刷与待清洁墙面再次贴合；控制高空清洁设备继续执行清洁操作。该用于高空清洁设备的控制方法简单且易于操作，大幅度提升了高空清洁设备的操作精度，具有较大的适用范围和较强的实际应用性。
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公开(公告)号：CN118491738A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410709989.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
IPC: B05B12/12
Abstract: 本申请公开了一种用于喷涂设备的控制方法、控制器、控制装置和喷涂设备，该控制方法包括：确定喷涂设备开启喷涂功能；确定喷涂设备的喷涂路径上存在障碍物；获取喷涂设备、障碍物之间的间距和障碍物的外轮廓数据组；在确定间距小于第一预设间距的情况下，控制喷涂设备关闭喷涂功能并根据外轮廓数据组控制喷涂设备执行避障操作。该用于喷涂设备的控制方法简单且易于实现，提升了避障机制的有效性和喷涂设备的使用安全性。
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公开(公告)号：CN118143935A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410210128.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械，属于工程机械技术领域。该方法包括：在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令分别对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节；根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序；根据多个目标关节的目标运动顺序对多个目标关节进行控制。本申请能控制臂架运动末端运动到目标位置，且臂架末端运动路径可控，降低了臂架运动中的安全风险。
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公开(公告)号：CN119136333A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411057455.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种作业设备和智能可穿戴设备的无感连接的方法及系统，属于工程机械技术领域，作业设备包括作业平台，智能可穿戴设备包括数据传输模块，该方法包括：判断穿戴智能可穿戴设备的作业人员是否处于作业平台上的预设作业区域内；在作业人员处于预设作业区域内的情况下，与智能可穿戴设备的数据传输模块建立连接，以接收数据传输模块发送的数据。本申请能够通过限定预设作业区域，根据作业人员是否处于预设作业区域内实现智能可穿戴设备的自动且无感应连接，有利于提高连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN119079902A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410982915.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
Abstract: 本发明属于高空设备技术领域，具体地涉及一种用于高空作业设备的控制方法、控制装置和高空作业设备，用于高空作业设备的控制方法，包括：确定高空作业设备进入清洗模式；获取待清洗区域的最大高度值和最小高度值；根据最大高度值和最小高度值确定高空作业设备的清洗装置的预设清洗路径；控制清洗装置按照预设清洗路径移动并对待清洗区域进行清洗。采用上述的控制方法，能够自动化控制高空作业设备针对大型墙面进行清洗，清洗效率高，清洗效果好。
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