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公开(公告)号：CN106383963A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610881281.5
申请日：2016-10-09
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5086
摘要： 本发明公开了一种球面六连杆机构分支识别方法，通过球面六连杆机构的相互作用的两环进行分析，根据其相互作用的到机构的死点及分支点，并判断整个机构的分支。本发明利用机构的输入输出曲线和输入输出关节旋转空间实现对分支（回路）识别，识别更精确、直观、高效；本发明提供的方法便于计算机编程仿真，有助于机械设计，具有很高的使用价值；本发明提供的方法能嵌入到各种机械设计类商业软件中，具有良好的社会价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN106126812A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610460879.7
申请日：2016-06-22
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009
摘要： 本发明公开了一种带移动副六杆机构的分支识别方法，首先分别对与输入输出相关的两个环路进行分析，进而通过其相互作用得出一种带移动副六杆机构分支识别方法。本发明用机构基本环方程实现对分支（回路）识别，识别更精确、直观、快速；本发明便于开发计算机数学软件进行模拟仿真，有助于并联机器人结构的研究与分析，具有很高的使用价值；本发明能嵌入到各种机械设计类商业软件中，具有良好的社会价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN106015484A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610338125.4
申请日：2016-05-19
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： F16H21/10
CPC分类号： F16H21/10
摘要： 本发明公开了一种单自由度六连杆机构的可动性识别方法，将单自由度双环连杆机构与输入输出相关的两个单环结合，通过其相互作用得出单自由度双环连杆机构的可动性判别方法。本发明用机构基本环方程实现对分支（回路）识别，识别更精确、直观、高效；本发明便于开发计算机数学软件进行模拟仿真，有助于机械设计，具有很高的使用价值；本发明能嵌入到各种机械设计类商业软件中，具有良好的社会价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN105965893A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610355513.3
申请日：2016-05-26
申请人： 湖北工业大学
摘要： 本发明公开一种基于Delta结构的3D打印头组合体，包括打印接头、带内螺纹的螺母垫片、鱼眼效应器吊台、散热器、管芯、加热块、打印头、塑料喉管。所述3D打印头组合体，是将螺母垫片旋入打印接头下端的螺杆上，鱼眼效应器吊台的中心孔对准散热器中心的螺纹孔，再将打印接头旋接在散热器内螺纹中，利用打印接头上的螺栓并通过螺母垫片锁紧鱼眼效应器吊台，利用散热器内带台阶小孔、管芯及打印头定位喉管，改善了打印机装卸料的难度，减少了打印头堵料故障发生，提高了打印机工作稳定性。
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公开(公告)号：CN105499796A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610054318.7
申请日：2016-01-27
申请人： 湖北工业大学
CPC分类号： B23K26/0861 , B25J9/0036
摘要： 本发明公开了一种新型并联机器人激光加工设备，包括设有三根支柱的外壳，安装在外壳支柱上的导轨，设在导轨上可以上下滑动的滑块、激光发生器、以及控制模块；所述激光发生器通过三根连杆分别与所述三根支柱的导轨上的滑块铰接相连，所述三个滑块分别设有对应的伺服电机，所述伺服电机通过皮带带动相应的滑块在其导轨上下滑动；所述控制模块包括控制板、驱动板、电机驱动模块和液晶显示屏，采用本发明激光加工设备可以在工艺品、家具、木制品、竹制品、皮革、服装面料等非金属材料的表面进行多样雕刻，是一种结构简单、成本低、可耐用强、体积小的激光加工设备。
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公开(公告)号：CN105946235B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610460163.7
申请日：2016-06-23
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： B29C64/20 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种带光栅尺Delta结构3D打印机，包括碳杆、直线光轴导轨、挤出头、光栅尺、滑车、显示屏、直线轴承、控制板和电源及数据接口；Delta结构分别使用第一电机、第二电机和第三电机，三个电机来共同控制打印头在X、Y、Z三个方向上移动，从而实现打印头的平动与上下移动，再使用第四电机控制打印材料的供给；光栅尺由光栅尺读数头、光栅尺尺身、光栅尺芯片和光栅尺数据线组成；光栅尺读数头安装在滑车上，随着滑车在直线光轴导轨上的上下移动而运动；光栅尺尺身固定安装在3D打印机侧边上；光栅尺芯片通过光栅尺数据线与控制板连接，并在能显示屏上显示滑车位移的距离，实时实现补偿调节；本发明结构简单、成本低、可耐用性强。
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公开(公告)号：CN105946235A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610460163.7
申请日：2016-06-23
申请人： 湖北工业大学
摘要： 本发明公开了一种带光栅尺Delta结构3D打印机，包括碳杆、直线光轴导轨、挤出头、光栅尺、滑车、显示屏、直线轴承、控制板和电源及数据接口；Delta结构分别使用第一电机、第二电机和第三电机，三个电机来共同控制打印头在X、Y、Z三个方向上移动，从而实现打印头的平动与上下移动，再使用第四电机控制打印材料的供给；光栅尺由光栅尺读数头、光栅尺尺身、光栅尺芯片和光栅尺数据线组成；光栅尺读数头安装在滑车上，随着滑车在直线光轴导轨上的上下移动而运动；光栅尺尺身固定安装在3D打印机侧边上；光栅尺芯片通过光栅尺数据线与控制板连接，并在能显示屏上显示滑车位移的距离，实时实现补偿调节；本发明结构简单、成本低、可耐用性强。
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公开(公告)号：CN105835090A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610429154.1
申请日：2016-06-16
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/007
摘要： 本发明公开了一种平面二自由度七连杆机构分支识别方法，将平面二自由度七连杆机构看作由两个五连环A0AEBB0A0和B0BDCC0B0组成，通过奇异曲线是判定机构是否处于奇异位置的边界条件来判断平面二自由度七连杆机构的可动性。该方法利用机构基本环方程实现对分支（回路）识别，识别更精确、直观、高效，有助于机械设计、并联操作器及并联机器人设计等，具有很高的使用价值，同时本发明提供的方法能嵌入到各种机械设计类商业软件中，具有良好的社会价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN104539205A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410769991.X
申请日：2014-12-15
申请人： 湖北工业大学
摘要： 本发明涉及一种可通过蓝牙手机控制的爬行机器人控制系统，包括Arduino 2560单片机，两个两相四线Nema 17步进电机，两个L298N步进电机驱动芯片，一个XM-15B蓝牙模块，12V2.6A蓄电池，一个辉胜Sg90舵机。工作时，安卓手机打开蓝牙，与Arduino2560单片机建立连接。通过安卓手机客户端2.1蓝牙app——BluetoothChat向单片机发送信号，单片机接受信号并且向步进电机发送字符，让步进电机转动。本发明可由手机端通过蓝牙远程控制，抗干扰能力强，稳定性好，可靠性高。设有摄像头，可通过手机或者电脑对爬行机器人周围环境进行实时监控，并可进行实时的远程控制完成相应作业。
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公开(公告)号：CN104527066A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410801070.7
申请日：2014-12-22
申请人： 湖北工业大学
IPC分类号： B29C67/00
摘要： 本发明公开了一种基于delta并联机械结构的3D打印机，包括滑车、碳棒、加热头、电源及数据接口、显示模块、导轨滑块机构和绕线轮；delta并联机械结构，分别使用第一电机、第二电机和第三电机，三个电机来共同控制打印头在X、Y、Z三个方向上移动，从而实现打印头的平移与上下移动，再使用第四电机控制打印材料的供给；第一电机、第二电机和第三电机通过皮带与三个滑车链接在一起，通过皮带传动，使滑车运动，控制delta并联机械结构运动，从而控制3D打印机进行打印工作。本发明是一种结构简单、成本低、可耐用强、体积小的3D打印机。
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