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公开(公告)号：CN112776886A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 清华大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
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公开(公告)号：CN102182823A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110118705.X
申请日：2011-05-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H61/28
Abstract: 本发明公开了属于车辆零部件范围的一种用于手动变速箱换挡的液压控制装置。由换挡油缸和控制阀组两大部分组成，换挡油缸的位置传感器安装在换挡油缸主缸一侧，并由主缸中的活塞带动运动，换挡杆安装在主缸中的活塞处；控制阀组由主缸阀块和副缸阀块组成，分别安装在主缸和副缸上，集成为一个整体结构；液压油泵PUM其压力油供油口P与压力继电器KP1、安全阀RV1、单向阀CV1连接，单向阀CV1出口连接蓄能器ACC1；控制阀组1可与接蓄能器ACC1连接，比例减压阀受电控制单元控制，在电控单元作用下，精确地控制换挡油缸三个准确的行程位置，实现换挡的液压自动控制。以满足变速箱换挡过程要求。
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公开(公告)号：CN101885330A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010226766.3
申请日：2010-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/52
Abstract: 本发明属于电动汽车制动技术领域，特别涉及应用于电动车辆的一种自适应电动车用真空泵制动系统。该制动系统的真空助力器安装于制动踏板和制动主缸之间，制动踏板通过推杆与真空助力器连接，制动主缸分别与前轮制动油缸和后轮制动油缸接通；真空助力器、真空单向阀、真空罐、真空泵和真空泵ECU等部件串联组成电动汽车真空助力制动系统，真空泵ECU还分别和压力传感器及电源连接。本发明对现有电动汽车真空助力制动系统进行改进，提高电动汽车真空助力制动系统的稳定性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN111724602A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010616991.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
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公开(公告)号：CN102424003B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201110323776.3
申请日：2011-10-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于电动汽车制动能量回收范围的一种电动公交车制动能量回收并联控制系统及其控制方法。所述并联控制系统由机械制动系统和电机制动系统两部分组成；所述机械制动系统包括前轮制动和后轮制动两部分，前轮制动为前轮制动储气罐，通过前轮制动管路和制动脚控制阀连接，后制动组合阀通过后制动管路与继动阀连接；所述电机制动系统由驱动电机控制器控制。电动公交车并联控制策略为一种改进的异步式并联制动控制策略，其制动踏板的全行程的前段是“纯电机驱动”行程，后段是“纯电机制动和前后机械制动”组合行程；获得与原基础车型同样的前后制动力分配曲线，确保在动力电池电池或超级电容全SOC范围内制动感觉的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102424003A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110323776.3
申请日：2011-10-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于电动汽车制动能量回收范围的一种电动公交车制动能量回收并联控制系统及其控制方法。所述并联控制系统由机械制动系统和电机制动系统两部分组成；所述机械制动系统包括前轮制动和后轮制动两部分，前轮制动为前轮制动储气罐，通过前轮制动管路和制动脚控制阀连接，后制动组合阀通过后制动管路与继动阀连接；所述电机制动系统由驱动电机控制器控制。电动公交车并联控制策略为一种改进的异步式并联制动控制策略，其制动踏板的全行程的前段是“纯电机驱动”行程，后段是“纯电机制动和前后机械制动”组合行程；获得与原基础车型同样的前后制动力分配曲线，确保在动力电池电池或超级电容全SOC范围内制动感觉的一致性。
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公开(公告)号：CN102269264A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110118477.6
申请日：2011-05-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于车辆零部件范围的一种用于手动变速器换挡的液压换挡油缸。主缸体和副缸体由螺栓通过连接螺栓孔固定成换挡油缸体，换挡油缸体两端各固定一个密封端盖，形成液压换挡油缸；在主缸体的中间部位具有开口KD和KU，在主缸体内，在滑动杆的两端分别通过螺栓固定A活塞及B活塞而组成一个装配式活塞杆。装配式活塞杆沿X轴轴向移动时，同时也带动安装在其上的滑块以及拨杆也作沿X轴的轴向移动，实现机械式变速器的电控自动换挡，不仅能适时地根据车况、路况和驾驶员的主观愿意自动换挡，显降低劳动强度，确保行车安全，而且有良好的节油效果，也可用于要求油缸提供三个准确位置的其它场合。
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公开(公告)号：CN101908660A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010226713.1
申请日：2010-07-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于电动汽车动力电池组温控系统，特别涉及应用于电动车辆动力电池组的一种新型电动车动力电池组温控系统。太阳能板覆盖在车顶，太阳能板通过控制器分别与蓄电池和DC-DC转换器连接，DC-DC转换器连接蓄电池散热器，电池管理系统和蓄电池分别连接电池管理系统。本发明的电池组散热器利用太阳能转换的电能开始工作，使电池组温度降低到正常范围，整个系统则将采集的太阳能转换成电能并完全存入动力电池组，有效利用太阳能。
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公开(公告)号：CN112776886B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 清华大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
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公开(公告)号：CN112884831A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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