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公开(公告)号：CN113867136B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111382003.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法，建立柔性损伤检测机器人车体、车轮及柔性钢带的动力学模型，并整合得到机器人整体动力学模型；基于模糊分数阶PID控制器建立柔性损伤检测机器人的运动控制器，对机器人模型的运动姿态角进行实时控制；在模糊分数阶PID控制器的基础上，引入改进遗传算法，对分数阶PID的阶次进行高效准确的整定；根据得到的数学模型和控制器，将柔性机器人的俯仰角作为控制器的输入，输出控制机器人运动的转动力矩，完成机器人的运动姿态实时控制。本发明能够使得柔性损伤检测机器人快速到达期望运动姿态，能够有效的抑制抖振，且具有较快的响应速度和良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN109794945A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910055866.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，包括移动模块、控制模块、电磁敲击式损伤检测模块以及激光测距传感器，所述移动模块包括一个车架、两个车轮架、四组磁轮、两组电池及电池固定片，每组磁轮包含八片条形磁铁、一个车轮、一个直角电机和一个编码器；所述电磁敲击式损伤检测模块包含一个直流电机、推杆、推杆弹簧、一个推拉式电磁铁、两个导向L板、螺母套、螺杆、限位螺钉、一个传感器支架及声音传感器；所述控制模块包括模数转换单元、主控单元、无线通信单元、GPS单元、电机驱动单元、固态继电器和惯性导航单元。本发明具有检测方式灵活、体积小、机动性强、检测更为全面等特点。
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公开(公告)号：CN103163904B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310024320.6
申请日：2013-01-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于作物生长模式的光伏温室太阳能分配方法，首先建立基于温室作物的光照需求模型、光伏电池等效数学模型和作物冠层的光环境数学模型，建立多参数、多变量、非线性耦合对时间微分方程，通过微分方程的求解实现不同光照强度、光照角度和温度条件下，利用优化算法对光伏温室电池阵列进行设计和调控，实现满足温室作物生长条件下光伏电池最大发电量的太阳能能量合理分配。以及提供一种实现基于作物生长模式的光伏温室太阳能分配方法的装置。本发明提供一种有效实现温室光伏发电和作物生长、能量有效调控的基于作物生长模式的光伏温室太阳能分配方法及其装置。
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公开(公告)号：CN104485833A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410705460.4
申请日：2014-11-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02M7/5387 , H02J3/38 , H02J3/01
CPC classification number: Y02E10/563 , H02M7/5387 , H02J3/01 , H02J3/383 , H02S40/00
Abstract: 一种基于反激变压器原边电流反馈的微型光伏逆变器，去耦电容Cpv与光伏电池PV并联，光伏电池PV的一端与反激变压器TR的原边一端连接，反激变压器TR的原边另一端与前级功率开关管Sm的源极连接，Sm的漏极与光伏电池PV的另一端连接，Sm的栅极与PWM发生器连接，Sm的漏极与滤波器连接，滤波器与电流比较器连接，电流比较器的输出与PI谐振控制器的输入端连接，PI谐振控制器的输出端与PWM发生器连接；TR副边的一端与副边输出二极管D的正极连接，副边输出二极管D的负极、TR的副边的另一端分别与输出电容Co、全桥逆变电路和滤波电路连接。本发明能有效消除并网电流过零点的谐波，提高逆变器的并网效率和并网质量。
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公开(公告)号：CN102849141A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210101861.X
申请日：2012-03-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种三轮足式串并混联机器人，所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本发明提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的三轮足式串并混联机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101590247B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910100063.3
申请日：2009-06-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种设施农业栽培基质连续式消毒系统，包括将运送待消毒的基质的输送机构，产生高温蒸汽的蒸汽锅炉，蒸汽锅炉安装在一带有车轮的移动小车上，移动小车上设有基质进行消毒的消毒装置，输送机构的出料口位于消毒装置的进料口的上方；蒸汽锅炉的燃烧室的烟气出口与一热交换器连通，热交换器内设有若干换热管，换热管的进气口与一鼓风机连接，热交换器顶部设有排烟管；换热管与一将来自蒸汽锅炉产生的蒸汽和来自热交换器的热风混合均匀的混合器的热风进口连通，蒸汽锅炉的蒸汽出口与混合器的蒸汽进口连通，混合器的出口与消毒装置连通。本发明具有使基质与蒸汽热风混流气体充分接触、工作效率高、消毒效果好、节能、安全性好的优点。
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公开(公告)号：CN102152301A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110050630.6
申请日：2011-03-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构，包括机架，所述机架包括底座，所述底座上安装有三根横杆，所述横杆两端均连接有运动支链，所述运动支链包括连接在横杆上的电机座，所述电机座端盖的内侧安装有伺服电机，所述伺服电机的转子上连接有第一皮带轮，所述电机座上铰接有卷轴，所述卷轴伸出电机座的一端连接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带连接，所述卷轴上连接有可绕其转动的钢带，所述钢带的下端铰接有复合球铰，所述复合球铰铰接到动平台上；所述钢带的上端上安装有滚轮装置，所述滚轮装置包括连接在电机座上的T型支架，所述T型支架上连接有凸轮和凹轮，所述凸轮和凹轮设在钢带的两侧配合挤压定形所述钢带。
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公开(公告)号：CN101211510B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200610155611.9
申请日：2006-12-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 智能倒车教具，包括模型车，模型车带有前轮、后轮、方向盘，控制卡、驱动系统、方向控制传动系统、图像采集系统、显示装置；装在车后的两摄像头分别通过传输线与图像采集卡相连，图像采集卡与控制卡通过并行总线连接；控制卡包含A/D及D/A转换单元、控制输入与输出单元、滤波单元、边缘检测单元、用于提取两倒车竿与车之间的距离及其车与两竿正前方的夹角的数值提取单元、以及控制量计算单元；还包括一个生成并输出车的转向，方向盘角度及路径曲线的图象信号的显示单元；控制卡与转向电机驱动卡相连，驱动卡与转向电机连接；控制卡通过传输线与步进电机驱动卡连接，驱动卡与步进电机相连接，所述步进电机连接驱动后轮；控制卡与显示屏信号连接。
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公开(公告)号：CN101211510A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610155611.9
申请日：2006-12-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 智能倒车教具，包括模型车，模型车带有前轮、后轮、方向盘，控制卡、驱动系统、方向控制传动系统、图像采集系统、显示装置；装在车后的两摄像头分别通过传输线与图像采集卡相连，图像采集卡与控制卡通过并行总线连接；控制卡包含A/D及D/A转换单元、控制输入与输出单元、滤波单元、边缘检测单元、用于提取两倒车竿与车之间的距离及其车与两竿正前方的夹角的数值提取单元、以及控制量计算单元；还包括一个生成并输出车的转向，方向盘角度及路径曲线的图象信号的显示单元；控制卡与转向电机驱动卡相连，驱动卡与转向电机连接；控制卡通过传输线与步进电机驱动卡连接，驱动卡与步进电机相连接，所述步进电机连接驱动后轮；控制卡与显示屏信号连接。
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公开(公告)号：CN1814416A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610049643.0
申请日：2006-02-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，底座上铰接有三组伺服电机总成，三组伺服电机总成分别位于三条直线上，这三条直线相交构成一个三角形；每组伺服电机总成由两个伺服电机总成组成，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，卷轴与伺服电机的输出轴平行，该卷轴通过传动机构与伺服电机的输出轴连接，用于连接底座和伺服电机总成的铰轴与伺服电机的输出轴垂直；动平台上还铰接有三个复合球铰，每个复合球铰通过两条钢带与一组伺服电机总成连接，钢带的首端与卷轴固接，钢带的末端与复合球铰铰接。其有益效果在于：工作空间大，工程应用简单，控制方式简单，提高了运动精度。
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