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公开(公告)号：CN108996671B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810798158.6
申请日：2018-07-19
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Abstract: 本发明公开了一种SBR生化反应池的COD控制方法，其核心内容为通过阶跃实验测得SBR生化反应池的数学模型所述对象辨识系统以监测Kο、Tο及το是否均在原值的±30％以内波动，从而判断当前SBR生化反应池是否处于正常工况；若上述对象辨识系统监测得到Kο、Tο及το均在原值的±30％以内波动，由上述PID控制器控制变频风机工作；反之，则由鲁棒PID控制器控制变频风机工作。上述一种SBR生化反应池的COD控制方法解决了“提升SBR生化反应池的COD控制精准度”的技术问题，其相比较现有技术具备COD控制精准度高，控制稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN109657194A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811468385.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开一种基于Q-learning和规则的混合动力车辆运行实时能源管理方法，属于自动化技术领域。为弥补燃料电池在车辆启动及加速阶段动力不足的缺陷，引入超级电容作为辅助供能设备，在燃料电池动力不足时补充剩余功率，同时在制动时吸收制动能量，以提高耗能经济性。为实现对燃料电池及超级电容的混合能量管理，本发明首先在离线状态下对基于Q-learning的控制器进行训练，同时融合规则改变燃料电池的最大功率输出，以减小电流突变对燃料电池的影响。然后将离线训练好的控制器用于不同工况下的实时能源管理。本发明提出的方法相比于传统的基于简单规则或优化的能源管理方法，显著提高了耗能经济性，减小了电流波动对电池的影响，同时实现了混合动力车辆在不同工况下的实时能源管理。
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公开(公告)号：CN106525029A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611113291.0
申请日：2016-12-06
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Abstract: 本发明公开了一种圆环磁体的近场磁定位方法，其在磁体坐标系OXYZ中构建圆环磁体磁场分布积分模型，再利用圆环磁体磁场分布积分模型获取圆环磁体在平面YOZ上的空间点处产生的磁通量密度向量；计算在磁体坐标系OXYZ中圆环磁体在其周围的任意一个空间点处产生的磁通量密度向量的值；利用磁偶极子磁通量密度分布模型，计算在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的初步值；根据在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的初步值，在世界坐标系中构建磁体坐标系OXYZ，再获取在世界坐标系中圆环磁体的6个位姿参数各自的最终值；优点是在近场磁定位时定位精度高，且简化了磁通量密度的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN103640639B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310587543.3
申请日：2013-11-20
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动行走机器人，它包括主体（1）、行走单元和安装于主体（1）内用于驱动行走单元的驱动机构，其特征在于：所述驱动机构包括第一主动轴（2.1）和套于所述第一主动轴（2.1）外的第二主动轴（3.1），所述行走单元包括第一主动杆（2.2）、第一从动杆（2.3）、第二主动杆（3.2）、第二从动杆（3.3），所述第一主动杆（2.2）与第一从动杆（2.3）之间和第二主动杆（3.2）与第二从动杆（3.3）之间均通过带有自锁功能的连接轴（4）转动连接。采用本发明结构，可以实现模拟人的两脚交替前进，活动单元的结构相对简单同时驱动单元也较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN104671457A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510030583.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: C02F7/00
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明公开了一种曝气污水处理装置及其方法，包括控制器、上、下两端均设有开口且竖直设置的曝气筒体(1)、电机(2)、由电机(2)带动旋转的至少一个叶轮、鼓风机(5)及污水管(6)，曝气筒体(1)的下端开口处与污水池或河道底部且与污泥之间设有距离，叶轮置于曝气筒体(1)内，曝气筒体(1)的中部向上连通有至少一根上端外伸出水面的通气管(9)，通气管(9)与鼓风机(5)相连通；污水管(6)连接于曝气筒体(1)的下端开口处，污水管(6)上还连接有均由控制器控制的流量传感器(7)及流量控制阀(8)。本发明节能环保、曝气污水处理效果好、且能将污泥中富营养物质净化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103640639A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310587543.3
申请日：2013-11-20
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动行走机器人，它包括主体（1）、行走单元和安装于主体（1）内用于驱动行走单元的驱动机构，其特征在于：所述驱动机构包括第一主动轴（2.1）和套于所述第一主动轴（2.1）外的第二主动轴（3.1），所述行走单元包括第一主动杆（2.2）、第一从动杆（2.3）、第二主动杆（3.2）、第二从动杆（3.3），所述第一主动杆（2.2）与第一从动杆（2.3）之间和第二主动杆（3.2）与第二从动杆（3.3）之间均通过带有自锁功能的连接轴（4）转动连接。采用本发明结构，可以实现模拟人的两脚交替前进，活动单元的结构相对简单同时驱动单元也较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN102183956B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110049683.6
申请日：2011-02-24
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种侧向运动调节能力大，在大中干扰的情况下，不容易侧向摔倒，鲁棒性好的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线与机器人此时行走的水平面相交于一交点，当机器人侧向摆动，每个摆动瞬时机器人的质心和交点均确定一直线，定义侧倾角为直线与垂线的夹角；侧向控制步骤为：(1)设定侧倾角给定值；(2)实时采样侧倾角；(3)侧倾角与侧倾角给定值比较得到误差，接着，模糊控制器根据误差e进行模糊控制，模糊控制过程是，若e的绝对值小于给定阀值，那么维持手臂现有位置不变，否则模糊控制器控制手臂关节处的电机运转，电机驱动手臂上下摆动。
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公开(公告)号：CN102183956A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110049683.6
申请日：2011-02-24
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种侧向运动调节能力大，在大中干扰的情况下，不容易侧向摔倒，鲁棒性好的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线与机器人此时行走的水平面相交于一交点，当机器人侧向摆动，每个摆动瞬时机器人的质心和交点均确定一直线，定义侧倾角为直线与垂线的夹角；侧向控制步骤为：(1)设定侧倾角给定值；(2)实时采样侧倾角；(3)侧倾角与侧倾角给定值比较得到误差，接着，模糊控制器根据误差e进行模糊控制，模糊控制过程是，若e的绝对值小于给定阀值，那么维持手臂现有位置不变，否则模糊控制器控制手臂关节处的电机运转，电机驱动手臂上下摆动。
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公开(公告)号：CN101639665A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910102314.1
申请日：2009-09-01
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
Inventor： 张智焕
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种实时性高、工程实用性强的仿人机器人的控制方法，(1)建立桌子一小车数学模型，并简化为系统状态方程；(2)选定基函数；(3)由仿人机器人的传感器按采样周期采样并计算仿人机器人的实际ZMP，记该实际ZMP的位置为p；(4)在每个采样周期都将p与步骤(1)中所述系统状态方程输出的p m 进行比较，得到误差，记该误差为e，由表达式e＝p-p m 确定，并进行模型反馈校正，最终使e趋向于零；(5)将反馈校正后的模型代入预测函数控制优化算法；(6)经预测函数控制优化运算后输出控制量去控制仿人机器人的伺服驱动器；(7)重复步骤(3)～(7)，得到每个采样周期的实际控制量，实时控制所述仿人机器人的运动。
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公开(公告)号：CN109854261B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910067966.X
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种地下掘进装备的控制方法，具体包括以下步骤：设置绕着刀头的预设掘进轴线按圆周运动间隔进行布置行走的液压缸；根据预设掘进轴线，获取各个液压缸的位移量对应的矩阵：然后根据滚动优化和反馈校正原理，获得地下掘进装备中液压缸的预测控制律模型公式，根据已知量最终获得控制量；然后将该控制量施加到地下掘进装备的各个液压缸的控制输入端中，并按照上述方法循环获得下一个地下掘进装备的控制量，让地下掘进装备沿着预设掘进轴线轨迹实时行走，直至该地下掘进装备到达预挖掘的终端为止。本发明获取各个液压缸的伸出量，并施加到每一个液压缸上，最终使得液压缸的伸出量符合预设值即时刻按照预设轴线行走，提高检测精度。
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