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公开(公告)号：CN118848963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410884440.1
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN118789544A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410893562.7
申请日：2024-07-04
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种多自由度机器臂的运动学参数标定方法，包括步骤：拟合第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线；根据第一旋转轴轴线和第二旋转轴轴线建立机械臂基坐标系；拟合第三旋转轴轴线，得到2轴连杆长度；拟合第四旋转轴轴线，得到3轴连杆长度和第四旋转轴轴线相对第二旋转轴轴线的偏置量；拟合第五旋转轴轴线，得到4轴连杆长度和第五旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量；拟合第六旋转轴轴线，得到5轴连杆长度和第六旋转轴轴线相对第四旋转轴轴线的偏置量。
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公开(公告)号：CN118875975A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936499.0
申请日：2024-07-12
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种可移动式的大型构件水切割加工系统，包括移动平台和搭载在移动平台上的水切割机构，以及与水切割机构配套使用的水循环系统；所述水切割机构包括机械臂部分和设置在机械臂端部的水刀组件；所述水循环系统包括随水切割机构移动的移动支架，布置在移动支架上为水切割机构提供水原料的蓄水池，位于工件待切割部分下方的废水回收箱，以及用于将废水处理并重新注入蓄水池的循环机构。本发明还提供了一种实施方法。本发明提供的系统可适用多种复杂变换的工作环境，从而解决水切割加工受加工平台的限制问题。
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公开(公告)号：CN118597375A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410819081.1
申请日：2024-06-24
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
摘要： 本申请提供一种船舶锥段壳板的安装角度调节装置及柱段与锥段安装系统。所述船舶锥段壳板的安装角度调节装置包括基座、一端与所述基座铰接且用于夹持壳板的夹持机构、以及用于调节夹持机构与基座之间水平夹角的平台升降机构，所述平台升降机构包括用于限制夹持机构抬升角度的限位组件、用于提供驱动力改变夹持机构与基座之间夹角大小的丝杠组件、以及用于生成控制指令并发送至限位组件和丝杆机构的控制系统。本申请通过平台升降机构对夹持机构与基座之间的夹角进行调节，以实现大型壳板对缝区多点保型工序中的倾斜角度调整，从而确保为后续焊接工作创造稳定的工作环境。
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公开(公告)号：CN118875974A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936495.2
申请日：2024-07-12
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于回转体结构大厚板的低应力切割加工系统，包括包括用于放置圆柱体工件的加工平台，以及设置在所述加工平台一侧移动平台，所述移动平台设有轴向伸入圆柱体工件内腔的伸缩臂以及水切割装置，所述水切割装置包括设置在伸缩臂伸出端的水射流末端执行器，以及设置在移动平台上的混料供水机构。本发明还提供了一种低应力切割加工方法。本发明提供的系统能实现自动化、高效地实现水射流加工过程中的定位测量、大厚度回转体结构件中孔切割，加工过程不会产生较高的切削热，可大大减少加工后部件的残留应力，提高部件几何精度。
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公开(公告)号：CN118650564A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410886419.5
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开一种基于相机视觉的水切割加工系统，包括：手眼标定模块，用于标定相机坐标系与加工场景坐标系之间的转换关系；数据采集模块，用于获取待加工曲面板的图像信息，图像信息包括预设在待加工曲面板上的等分线；相机校准模块，基于标定获得的转换关系将图像信息中的等分线转换为加工场景中的加工坐标，并基于加工坐标与预设目标工件的尺寸生成对应的加工指令至加工模块；加工模块包括搭载有水切割装置的AGV工程车，根据所述相机校准模块发出的加工指令调节AGV工程车的移动，以及通过水切割装置完成待加工曲面板的水切割任务。本发明还提供一种水切割加工方法。本发明提供的系统能提高磨料水射流的准确度，从而提高最终的切割质量。
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公开(公告)号：CN117030860A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310438739.X
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265
摘要： 本发明公开了一种自适应自动化相控阵超声无损检测执行器，包括底座以及固定在底座中心位置上的自适应气缸；所述的自适应气缸的活塞杆前端通过可调节连接器与辅助支架连接；所述的辅助支架上设有用于安装相控阵的相控阵安装盒，所述相控阵安装盒上设有耦合剂缓冲装置，并通过动平衡耦合剂输送装置将耦合剂输送至耦合剂缓冲装置中；其中，动平衡耦合剂输送装置包括固定在自适应气缸上的耦合剂输入口以及固定在相控阵安装盒上的耦合剂分流接头；耦合剂从耦合剂输入口进入，经过耦合剂分流接头输送到耦合剂缓冲装置中。本发明可用于自动化设备与相控阵的连接，实现相控阵检测的自动化。
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公开(公告)号：CN114952215A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110223701.1
申请日：2021-02-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种移动式外翼支撑调姿对接平台，包括AGV小车和放置在AGV小车上的平台框架，平台框架上设有：若干主升降支撑脚组件，位于平台框架底部；若干辅助气动支撑脚组件，位于平台框架底部中间位置，辅助气动支撑脚组件包括由气缸驱动的滑块，滑块上设有倾斜的滑槽，滑槽内滚动配合有滚轮，该滚轮的轴与竖直设置的升降柱固定连接，升降柱的底部设有辅助支撑脚，升降柱与辅助支撑脚之间采用球铰连接；若干调姿定位器，位于平台框架上部，调姿定位器包括固定在平台框架的底座，所述底座上设有沿X向滑动的X轴托板，X轴托板上设有沿Y向滑动的Y轴托板，所述Y轴托板设有可沿立柱上下滑动的Z轴托板，Z轴托板上设有支撑装置。
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公开(公告)号：CN112721230A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011280771.2
申请日：2020-11-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种用于制造三维增强碳纤维复合材料的微细纤维高能植入装备，包括：微细增强纤维送料模块，微细增强纤维定向排列模块，微细增强纤维起电模块，微细增强纤维加速器注入模块，真空发生装置模块，高压静电加速模块，加速器聚束模块和微细增强纤维引出控制模块。本发明通过充电处理且达到目标荷质比量级要求后的大规模微细增强纤维作为高能植入的纤维源，采用高压静电加速电场对均匀定向排布的阵列式大规模微细增强纤维进行加速赋能，使其速度和能量达到植入要求，利用微细增强纤维的输出动能将其注入到二维层合结构预浸料目标增强区域内，实现三维增强碳纤维复合材料的制造。
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