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公开(公告)号：CN118848963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410884440.1
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN118875975A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936499.0
申请日：2024-07-12
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种可移动式的大型构件水切割加工系统，包括移动平台和搭载在移动平台上的水切割机构，以及与水切割机构配套使用的水循环系统；所述水切割机构包括机械臂部分和设置在机械臂端部的水刀组件；所述水循环系统包括随水切割机构移动的移动支架，布置在移动支架上为水切割机构提供水原料的蓄水池，位于工件待切割部分下方的废水回收箱，以及用于将废水处理并重新注入蓄水池的循环机构。本发明还提供了一种实施方法。本发明提供的系统可适用多种复杂变换的工作环境，从而解决水切割加工受加工平台的限制问题。
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公开(公告)号：CN118597375A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410819081.1
申请日：2024-06-24
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
摘要： 本申请提供一种船舶锥段壳板的安装角度调节装置及柱段与锥段安装系统。所述船舶锥段壳板的安装角度调节装置包括基座、一端与所述基座铰接且用于夹持壳板的夹持机构、以及用于调节夹持机构与基座之间水平夹角的平台升降机构，所述平台升降机构包括用于限制夹持机构抬升角度的限位组件、用于提供驱动力改变夹持机构与基座之间夹角大小的丝杠组件、以及用于生成控制指令并发送至限位组件和丝杆机构的控制系统。本申请通过平台升降机构对夹持机构与基座之间的夹角进行调节，以实现大型壳板对缝区多点保型工序中的倾斜角度调整，从而确保为后续焊接工作创造稳定的工作环境。
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公开(公告)号：CN118875974A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936495.2
申请日：2024-07-12
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于回转体结构大厚板的低应力切割加工系统，包括包括用于放置圆柱体工件的加工平台，以及设置在所述加工平台一侧移动平台，所述移动平台设有轴向伸入圆柱体工件内腔的伸缩臂以及水切割装置，所述水切割装置包括设置在伸缩臂伸出端的水射流末端执行器，以及设置在移动平台上的混料供水机构。本发明还提供了一种低应力切割加工方法。本发明提供的系统能实现自动化、高效地实现水射流加工过程中的定位测量、大厚度回转体结构件中孔切割，加工过程不会产生较高的切削热，可大大减少加工后部件的残留应力，提高部件几何精度。
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公开(公告)号：CN118650564A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410886419.5
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开一种基于相机视觉的水切割加工系统，包括：手眼标定模块，用于标定相机坐标系与加工场景坐标系之间的转换关系；数据采集模块，用于获取待加工曲面板的图像信息，图像信息包括预设在待加工曲面板上的等分线；相机校准模块，基于标定获得的转换关系将图像信息中的等分线转换为加工场景中的加工坐标，并基于加工坐标与预设目标工件的尺寸生成对应的加工指令至加工模块；加工模块包括搭载有水切割装置的AGV工程车，根据所述相机校准模块发出的加工指令调节AGV工程车的移动，以及通过水切割装置完成待加工曲面板的水切割任务。本发明还提供一种水切割加工方法。本发明提供的系统能提高磨料水射流的准确度，从而提高最终的切割质量。
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公开(公告)号：CN107052750B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710287742.0
申请日：2017-04-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种外翼翼盒前缘组件的调姿定位系统，属于飞机数字化装配技术领域。调姿定位系统包括外立柱、内立柱、支撑在外立柱与内立柱上的横梁及位于横梁下方用于对前缘组件进行调姿定位的调姿定位装置，调姿定位装置包括固设在横梁上的安装座、通过第一展向导轨滑块机构悬挂在安装座下方的伸缩座及与伸缩座固定连接的定位机构；伸缩座中的伸缩件为铝合金结构，伸缩座邻近前缘组件翼根的端部与安装座固定连接。采用该定位系统，可实现前缘组件与调姿定位装置在展向上具有热膨胀相容性，在提高前缘组件的安装效率的同时，有效提高其安装质量。
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公开(公告)号：CN106314821A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN102745340B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210232852.4
申请日：2012-07-05
申请人： 浙江大学 , 西安飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种飞机主起交点框数字化定位装置及安装方法。它包括主起框定位型架和实现数字化定位的凋姿定位器；主起框定位型架由四个相互独立的第一主起工艺框、第二主起工艺框、第三主起工艺框、第四主起工艺框组成，通过连接梁连接；每个主起工艺框均设有上、下工艺孔，上工艺孔内嵌入第一衬套，上工艺孔侧面设有第一接头销轴、第一接头压板、第一快压螺栓；在下工艺孔内嵌入第二衬套，下工艺孔侧面设有第二接头销轴、第二接头压板、第二快压螺栓，在连接梁上设有第一工艺球头座、第二工艺球头座。本发明可实现飞机四个不同位置的主起交点框定位、安装；安装型架通过一组调姿器定位器进行姿态调整和定位，效率高、工装成本低、开敞性好。
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公开(公告)号：CN102001451B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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公开(公告)号：CN102198857B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010545403.6
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
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