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公开(公告)号：CN103569343A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310505544.9
申请日：2013-10-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H23/06
Abstract: 本发明公开的水下摆动推进器包括固定在水下机器人密封腔体上的端盖，螺旋桨驱动腔和螺旋桨桨叶，带圆孔的固定架、蜗轮蜗杆箱、蜗轮蜗杆驱动电机、摆动输出轴、摆动轴、两个滚动轴承、两个尼龙锥齿轮和两个角接触球轴承。电机驱动蜗轮蜗杆，并通过锥齿轮副将摆动输出轴沿轴线的旋转运动，经摆动轴转换为螺旋桨驱动腔的水平摆动，从而使得螺旋桨摆动，为水下机器人提供一个可以摆动方向的推力。本发明采用整体摆动螺旋桨，所以螺旋桨无需额外的传动，传动损耗小，保证了螺旋桨旋转推进的高效率，摆动角较大，结构简单，安装、维护、运行可靠。
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公开(公告)号：CN103708011A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310634311.9
申请日：2013-12-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开的水下机器人抛载装置包括固定在水下机器人腔体上的支撑板，同轴线装置的抛载腔、前端盖、后端盖、丝杠轴、保持架、直流电机、按钮支架和四芯水密接插件。水下机器人抛载装置与水下机器人腔体固连成一体，水下机器人控制电路与水下机器人抛载装置通过水密接插件连接，实现电源和控制信号的传输。当遇到紧急情况时，水下机器人控制单元控制电机转动，这时与保持架固定的电机带动丝杠轴旋转，同时沿轴向滑动；当直流电机滑动到触及开关按钮时，丝杠轴缩回到前端盖中心孔内，悬挂在丝杠轴端部的抛载重物掉落，使水下机器人浮出水面，得以回收。本发明结构紧凑，体积小，能耗小，动作快，运行安全可靠。
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公开(公告)号：CN103264764A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310217453.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本发明能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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公开(公告)号：CN105223898A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510612552.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/05 , G05B2219/15078
Abstract: 本发明公开了一种海底观测网接驳基站的控制系统，该系统包括第一继电器、第二继电器、电压电流采样模块、ICPT模块、初级线圈、降压模块、PLC、上位机、用于控制基站朝向的水下电机、为入坞提供引导光源的导航灯、水下摄像机、为水下摄像头提供光源的照明灯、用于实时获取水下自主航行器姿态及位置信息的水声通讯装置、用于水下自主航行器入坞时将其夹紧使其位置相对接驳基站固定的电磁夹紧装置、用于获取接驳基站朝向信息的电子罗盘及用于获取洋流方向及速度的ADCP；本系统基于PLC实现对整体系统的控制，并通过网线与上位机连接，使得工作人员可以实时获取水下自主航行器入坞接驳的各种数据；控制稳定、易于操作。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103708011B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310634311.9
申请日：2013-12-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开的水下机器人抛载装置包括固定在水下机器人腔体上的支撑板，同轴线装置的抛载腔、前端盖、后端盖、丝杠轴、保持架、直流电机、按钮支架和四芯水密接插件。水下机器人抛载装置与水下机器人腔体固连成一体，水下机器人控制电路与水下机器人抛载装置通过水密接插件连接，实现电源和控制信号的传输。当遇到紧急情况时，水下机器人控制单元控制电机转动，这时与保持架固定的电机带动丝杠轴旋转，同时沿轴向滑动；当直流电机滑动到触及开关按钮时，丝杠轴缩回到前端盖中心孔内，悬挂在丝杠轴端部的抛载重物掉落，使水下机器人浮出水面，得以回收。本发明结构紧凑，体积小，能耗小，动作快，运行安全可靠。
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公开(公告)号：CN103264764B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310217453.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本发明能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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公开(公告)号：CN205068103U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520742730.9
申请日：2015-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型公开了一种海底观测网接驳基站的控制系统，该系统包括第一继电器、第二继电器、电压电流采样模块、ICPT模块、初级线圈、降压模块、PLC、上位机、用于控制基站朝向的水下电机、为入坞提供引导光源的导航灯、水下摄像机、为水下摄像头提供光源的照明灯、用于实时获取水下自主航行器姿态及位置信息的水声通讯装置、用于水下自主航行器入坞时将其夹紧使其位置相对接驳基站固定的电磁夹紧装置、用于获取接驳基站朝向信息的电子罗盘及用于获取洋流方向及速度的ADCP；本系统基于PLC实现对整体系统的控制，并通过网线与上位机连接，使得工作人员可以实时获取水下自主航行器入坞接驳的各种数据；控制稳定、易于操作。
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公开(公告)号：CN203410615U
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201320318633.8
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本实用新型公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本实用新型能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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