公开(公告)号：CN102670382B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210098831.8

申请日：2012-04-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 潘树文 ,  毕千 ,  施梦嘉

IPC: A61H3/02 ,  A61H3/06

Abstract: 本发明公开了一种辅助行走的智能拐杖系统。包括人体姿态测量模块和拐杖模块，所述拐杖模块包括机身、大支撑杆、X轴摆动机构和Y轴摆动机构，所述机身包括拐杖支撑和主体机架，拐杖支撑固定在主体机架上，拐杖支撑上固定有上多轴力传感器，主体机架上固定有第六加速度计和第六陀螺仪，所述大支撑杆通过大万向铰与主体机架连接，所述X轴摆动机构通过X轴小万向铰与主体机架连接，Y轴摆动机构通过Y轴小万向铰与主体机架连接。本发明通过人体姿态测量模块和拐杖模块中的传感器采集到的信息，经过计算机判断，控制该系统中的电机转动，从而达到调整拐杖模块位姿，主动辅助行走的目的。

公开(公告)号：CN102793595A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210319331.2

申请日：2012-09-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  王东海 ,  马韶君 ,  毕千

IPC: A61F2/50

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。

公开(公告)号：CN102908240B

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201210389370.X

申请日：2012-10-15

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  范锦昌 ,  邓学磊

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种并联型外骨骼拇指康复训练装置。其第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构和拇指前端驱动机构分别包括相互连接的驱动装置和伸缩装置；第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构的伸缩装置的第一端分别通过球关节与拇指外骨骼连接件连接，第二端则分别通过球关节与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，拇指外骨骼连接件与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，以使拇指前端驱动机构能作包括蜷曲、伸展、内收和外摆在内的运动；拇指外骨骼的近端指节外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端铰接，拇指外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第二端通过连杆连接，以使拇指外骨骼能作蜷曲和伸展运动。

公开(公告)号：CN102579227B

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201210047351.9

申请日：2012-02-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  张绍勇 ,  邓学磊 ,  张峻川

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，它包括手腕、拇指、动力源、食指、中指和无名指；动力源固定在手腕上，拇指、食指、中指和无名指分别与动力源相连；本发明通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现，手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担，本发明提供了更多自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

公开(公告)号：CN102274107A

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201110121085.5

申请日：2011-05-11

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种固定式手指康复训练装置，它包括手腕支座、拇指、动力源、食指和中指等；其中，动力源固定在手腕支座上，拇指、食指和中指分别与动力源相连；本发明体积小、灵巧、智能化、操作性能好；本发明通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现；手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担；本发明提供了多个自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

公开(公告)号：CN103315881A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310259088.4

申请日：2013-06-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  范景昌 ,  任志华 ,  郁新 ,  吴燕

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置，它包括机架、电机、关节、绕线装置和柔绳，关节的箱体和绕线装置分别与机架固定连接，电机通过联轴器与绕线装置连接；柔绳缠绕在绕线装置上，并且在由绕线装置引出后，柔绳的两端分别与关节的固定轮固定连接。本发明在精确实现传动的同时，较大程度地减轻了外骨骼康复治疗装置的重量，减轻患者的负担。

公开(公告)号：CN102274107B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110121085.5

申请日：2011-05-11

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种固定式手指康复训练装置，它包括手腕支座、拇指、动力源、食指和中指等；其中，动力源固定在手腕支座上，拇指、食指和中指分别与动力源相连；本发明体积小、灵巧、智能化、操作性能好；本发明通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现；手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担；本发明提供了多个自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

公开(公告)号：CN102579227A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210047351.9

申请日：2012-02-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  张绍勇 ,  邓学磊 ,  张峻川

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，它包括手腕、拇指、动力源、食指、中指和无名指；动力源固定在手腕上，拇指、食指、中指和无名指分别与动力源相连；本发明通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现，手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担，本发明提供了更多自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

公开(公告)号：CN102862667B

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201210362056.2

申请日：2012-09-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  彭时林 ,  黎开虎 ,  毕千 ,  谢钰 ,  史剑光 ,  陈鹰

IPC: B63G8/14

Abstract: 本发明公开的混合型水下航行探测器包括同轴线依次相连的艏舱、主舱、电子控制舱和艉舱，艏舱和艉舱与外部水域相通，主舱和电子控制舱为密封舱，主舱和电子控制舱的连接处对称安装着两个机翼；艏舱内装有声纳高度计和声学收发器；主舱外套装有非接触式电能及信号传输组件；主舱内安装有姿态调整系统和浮力调节系统，浮力调节系统安装在主舱的前部，通过活塞的移动来调节浮力，活塞两侧通过滚动膜片来隔离密封；电子控制舱内安装有航行器控制用的电子设备；艉舱上固定有螺旋桨推进系统和操舵系统；本发明兼具水下滑翔器和水下自主航行器特点，还能与水下接驳平台对接进行非接触式充电和数据传输，增加了水下航行器的持续工作能力和应用范围。

公开(公告)号：CN102908240A

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201210389370.X

申请日：2012-10-15

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  范锦昌 ,  邓学磊

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种并联型外骨骼拇指康复训练装置。其第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构和拇指前端驱动机构分别包括相互连接的驱动装置和伸缩装置；第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构的伸缩装置的第一端分别通过球关节与拇指外骨骼连接件连接，第二端则分别通过球关节与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，拇指外骨骼连接件与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，以使拇指前端驱动机构能作包括蜷曲、伸展、内收和外摆在内的运动；拇指外骨骼的近端指节外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端铰接，拇指外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第二端通过连杆连接，以使拇指外骨骼能作蜷曲和伸展运动。