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公开(公告)号：CN114393601B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN114393601A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN111024429B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911333166.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下涡旋吸附吸盘性能测试装置，包括龙门支撑框架，用于搭载测试系统的各个部分并维持整套装置的稳定性；电机长轴传动系统，使得在水面以上工作的电机能够带动在水下的吸盘旋转；测试平台，用于测试吸盘对不同距离的物体的吸附力及其分布情况。本发明同时提供一种水下涡旋吸盘吸附性能测试方法，主要是用高精度的表压力传感器获取被测试吸盘的吸附压力分布情况以及用高精度的称重传感器获取吸盘对被吸附平面的吸附力。测试平台下方的液压柱塞缸升降，可以带动测试平面升降，以测试涡旋吸附吸盘对不同距离的平面的吸附能力。整套装置实用、可靠，极大方便了涡旋吸附的机理研究和吸盘的结构设计。
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公开(公告)号：CN102248992B
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110123534.X
申请日：2011-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于海洋环境监测和海底资源勘探领域，具体涉及一种水下滑翔机浮力调节装置，包括固定在耐压壳体外壁上的油囊，位于耐压壳体内部的电机、液压泵及将电机和液压泵联接在一起的联轴器，在耐压壳体内部还设有由浸油缸壳体组成的浸油缸，浸油缸壳体包围电机和液压泵形成密闭的浸油腔，体积测量油缸包括缸体、活塞和弹簧，弹簧连接在活塞与缸体的一侧壁之间，活塞与固定连接在体积测量油缸上位移传感器的测杆相连接，耐压壳体的内壁上固定有阀板，所述阀板中设有油路，油路依次将体积测量油缸的右腔、浸油腔、液压泵、电磁球阀和油囊相连通，在调节水下滑翔机浮力时该装置可以精确测量吸排油液的体积，同时可以避免浮力调节装置液压系统的漏油现象。
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公开(公告)号：CN111024429A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911333166.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下涡旋吸附吸盘性能测试装置，包括龙门支撑框架，用于搭载测试系统的各个部分并维持整套装置的稳定性；电机长轴传动系统，使得在水面以上工作的电机能够带动在水下的吸盘旋转；测试平台，用于测试吸盘对不同距离的物体的吸附力及其分布情况。本发明同时提供一种水下涡旋吸盘吸附性能测试方法，主要是用高精度的表压力传感器获取被测试吸盘的吸附压力分布情况以及用高精度的称重传感器获取吸盘对被吸附平面的吸附力。测试平台下方的液压柱塞缸升降，可以带动测试平面升降，以测试涡旋吸附吸盘对不同距离的平面的吸附能力。整套装置实用、可靠，极大方便了涡旋吸附的机理研究和吸盘的结构设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106218840B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610874142.X
申请日：2016-09-30
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02T70/12
Abstract: 本发明公开了一种基于涡旋运动的碟形水下航行器，采用碟状导流罩，碟状导流罩的周向设有至少一个周向推进器，碟状导流罩的垂向设有涡旋生成机构和至少一个垂向推进器。周向推进器用于驱动航行器在碟状导流罩水平面内的运动；垂向推进器用于驱动航行器在碟状导流罩垂直方向上的运动；涡旋生成机构用于产生相对于吸附面的吸附力。本发明提出一种基于涡旋吸附机制实现物体表面吸附的新技术，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推进器的推进作用，航行器兼具爬行和游行全向运动能力，较现有爬行或游行水下航行器有航行速度快、运动控制敏捷的优点。根据需要搭载探测传感器和作业工具，可用于执行水下工程检测、应急搜索及施工作业等任务。
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公开(公告)号：CN102248992A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110123534.X
申请日：2011-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于海洋环境监测和海底资源勘探领域，具体涉及一种水下滑翔机浮力调节装置，包括固定在耐压壳体外壁上的油囊，位于耐压壳体内部的电机、液压泵及将电机和液压泵联接在一起的联轴器，在耐压壳体内部还设有由浸油缸壳体组成的浸油缸，浸油缸壳体包围电机和液压泵形成密闭的浸油腔，体积测量油缸包括缸体、活塞和弹簧，弹簧连接在活塞与缸体的一侧壁之间，活塞与固定连接在体积测量油缸上位移传感器的测杆相连接，耐压壳体的内壁上固定有阀板，所述阀体中设有油路，油路依次将体积测量油缸的右腔、浸油腔、液压泵、电磁球阀和油囊相连通，在调节水下滑翔机浮力时该装置可以精确测量吸排油液的体积，同时可以避免浮力调节装置液压系统的漏油现象。
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公开(公告)号：CN103264764A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310217453.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本发明能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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公开(公告)号：CN102180243A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110092034.4
申请日：2011-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的水下滑翔机浮力调节机构的驱动装置包括设置在承压壳体外的尾翼和油囊及设置在承压壳体内的由相啮合的大齿轮和小齿轮构成的齿轮副，由丝杆和螺母构成的丝杆螺母副，活塞，液压缸，油箱，四个单向阀，蓄能器和两位两通电磁换向阀。该装置当滑翔机浮于海面上时，把波浪能转化为液压能储存在蓄能器中，当滑翔机需上浮时，用蓄能器给浮力调节机构供能。能量转化效率高，系统实现容易。该装置通过捕获外界波浪能来驱动滑翔机，极大的提高了水下滑翔机的续航能力。
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公开(公告)号：CN103264764B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310217453.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本发明能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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