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公开(公告)号：CN109933888A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910179295.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 济南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种带有乘性噪声和时滞的随机系统的跟踪控制器设计方法。它用带有观测的离散线性系统模型描述因受到突发性环境扰动、设备故障等原因而发生改变的带有乘性噪声和输入时滞的随机系统，使用增广矩阵法建立与参考轨迹相关的增广系统模型。在有限时域情况下，基于新的极大值原理、微分Riccati方程以及李雅普诺夫理论，提出了一个与状态和参考轨迹都相关的最优跟踪控制器设计方案。另外在无限时域的情况下，根据李雅普诺夫稳定理论和代数Riccati方程，提出了可以使系统稳定的最优跟踪控制器设计方法，进而保证了系统的稳定并提供了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN109710666A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811342201.4
申请日：2018-11-12
Applicant: 济南大学
IPC: G06F16/25 , G06F16/248
Abstract: 为了对串口采集到的数据进行科学有序的分析处理，本发明提出了一种对串口通讯的实时数据监测方法，使用了逐条侦听、按地址码和功能码分类数据以及分割数据分类计算。当获取被监视文件内容更改的最后一行数据时，首先进行重复判断和空行判断，准确的保证了所侦听到的数据为所需新数据。当条件满足后，对这一行数据进行格式分割处理，分类处理分割后的数据使通过串口采集的不同传感器的多类数据，按地址码和功能码清晰归类，避免了多个传感器通过同一传感器采集数据时的庞杂冗余。本发明实现了数据处理的实时性，区分不同传感器回传的数据，稳定、高效的把众多现场数据分门别类的保存处理，此方法简单有效，扩展性强，利于操作员操作。
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公开(公告)号：CN109597306A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811522266.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种丢包网络控制系统的跟踪控制器设计方法。它用带有观测的离散线性系统模型描述由于设备故障、网络拥塞、路由信息错误等原因引起丢包的网络控制系统，使用增广矩阵法建立与参考轨迹相关的增广系统模型，在有限时域情况下，基于新的极大值原理、微分Riccati方程、卡尔曼滤波理论以及李雅普诺夫理论，提出了一个与状态和参考轨迹都相关的最优输出反馈跟踪控制器设计方案，并给出了状态的最优估计，另外在无限时域的情况下，根据李雅普诺夫稳定理论和代数Riccati方程，提出了可以使系统稳定的最优跟踪控制器设计方法。给出具有输出反馈形式的控制器设计方法，进而保证了系统的稳定并提供了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN108354599A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810204017.7
申请日：2018-03-13
Applicant: 济南大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/01
CPC classification number: A61B5/02055 , A61B5/0004 , A61B5/0008 , A61B5/01 , A61B5/746
Abstract: 本发明涉及物联网智能病房领域，公开了一种基于物联网平台的智能病房系统，医护人员能随时接收到病人的基本生命体征数据，并且病人的体征数据也会通过物联网平台远程传输给病人家属。本发明包括体温传感器、心率血压传感器，可实时检测病人生命体征数据；摄像头麦克风模块，可实现病人与医生家属的面对面沟通；显示屏模块、SoC微处理器；支持物联网传输协议的WiFi模块；声光报警模块；远程呼叫模块、内置电池。本发明适用于医疗机构，提高了医护人员对病情掌握的准确性，同时也为家属了解病情带来方便。
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公开(公告)号：CN108375987A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810519645.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108195383A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810204256.2
申请日：2018-03-13
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法。虽然基于RRT算法的路径规划方法可以用于解决路径规划问题，但当自由配置空间中为狭窄通道时，铲运机需要穿越狭窄通道才能到达终点时，往往需要更稠密的采样才能发现狭窄通道的连通性，影响算法的求解效率和成功率。本发明对RRT算法进行改进,更加适应于狭窄通道下的路径规划,明显提高地下无人铲运机工作的效率,具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109506748A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910041379.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本申请公开了一种动态测量电机车车厢载重量的方法、系统及终端，当电机车车厢第一端通过激光雷达阵列，激光雷达阵列中的激光雷达探头开始按照预设频率对电机车车厢内的矿石高度进行测量，当电机车车厢第二端通过激光雷达阵列后，分别确定每个激光雷达探头探测范围的矿石体积，进而确定电机车车厢内的矿石体积；根据预先确定的矿石的密度与确定的电机车车厢内的矿石体积确定电机车车厢内矿石的重量。在电机车车厢运行过程中通过激光雷达阵列中的激光雷达探头对车厢内的矿石进行探测，获取矿石的体积，根据预先确定的矿石的密度确定出车厢内的矿石重量。通过上述方法，不需要将电机车车厢停止进行测重，进而使得矿石测重速度变快，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN109449883A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811596502.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机振动监测保护装置，包括至少一个电阻应变片传感器、模数转换模块、控制模块，控制模块采用STM8S207K单片机，模数转换模块采用A/D转换芯片TLC7135，电阻应变片通过分压电路与选择开关输入端连接，选择开关输出端连接差分放大电路输入端，差分放大电路输出端连接A/D转换芯片、单片机通过分频器与A/D转换芯片连接，A/D转换芯片将模拟量转化为数字量传给单片机处理，功率驱动芯片的输入端与单片机连接，功率驱动芯片的输出端连接指示灯电路、报警电路，光电隔离输出模块、按键模块、显示模块连接至单片机的I/O接口，本发明装置基于性价比较高的STM8S207K单片机实现对电机振动的实时监控，从而实现对电机的保护。
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公开(公告)号：CN109035816A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811112208.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明对传统的交通灯只能按照规定的时间进行红黄绿灯进行机械性的定时变化进行了改进，包括获取数据模块，算法实现分析预测模块，智能控制红黄绿三色灯计时时长模块和基础的交通灯的三色灯模块，通过与数字地图、导航、打车软件的联系，获取实时的用户数量的数据，结合时序数据预测和主要成分分析相结合的模糊判断方法预测出该区域的车流量大小和道路拥挤状态，从而通过数据分析实现合理的减少车流宽松方向的绿灯时间来增加拥挤方向的绿灯时间，从而减少道路的拥挤状态。本发明可以轻松实现由数据分析到实际智能的调整交通灯定时时间，解决在高峰时期的道路拥挤状态，具有较高的推广和实用价值。
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公开(公告)号：CN108415461A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810519664.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航迹规划。本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了 值的动态调整规则，并对新节点的扩展方向进行了调整。将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场，解决了局部极小值问题以及目标不可达问题。人工势场法与改进的RRT算法相向进行路径规划，改进的RRT算法每扩展一步d，人工势场法也扩展相同的距离，当人工势场的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，本发明提高了航迹规划的效率和成功率，在无人飞行器航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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