公开(公告)号：CN109856977A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910189355.2

申请日：2019-03-13

Applicant: 济南大学

Inventor： 刘越 ,  韩春艳 ,  陆梦瑶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带有加性噪声和输入时滞的Markov跳变线性系统的最优状态反馈控器的设计方法。它用Markov跳变线性系统模型描述因遭受到环境突变、子系统之间关联改变、系统内部部分元件损坏等随机突变因素的影响系统结构或参数发生变化的带有加性噪声和输入时滞的随机系统。在有限时域的情况下，假设状态变量和跳变参数对控制器是可获得的，提出一个适用于Markov跳变线性系统模型的随机极大值原理，在此基础上得到了系统有唯一解的充要条件。另外通过定义一组耦合的Riccati微分方程提出了最优状态反馈控制器的设计方案。

公开(公告)号：CN108415461A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810519664.7

申请日：2018-05-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 孙钦鹏 ,  李猛 ,  王中华 ,  陆梦瑶 ,  刘斌 ,  王天和

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航迹规划。本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了 值的动态调整规则，并对新节点的扩展方向进行了调整。将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场，解决了局部极小值问题以及目标不可达问题。人工势场法与改进的RRT算法相向进行路径规划，改进的RRT算法每扩展一步d，人工势场法也扩展相同的距离，当人工势场的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，本发明提高了航迹规划的效率和成功率，在无人飞行器航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。