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公开(公告)号：CN1620568A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN02820850.1
申请日：2002-10-21
CPC分类号： B60W10/103 , B60W30/1888 , B60W2510/0642 , B60W2510/186 , B60Y2200/22 , B60Y2200/221 , F16H47/04 , F16H59/16 , F16H59/22 , F16H59/46 , F16H59/54 , F16H61/439 , F16H61/46 , F16H61/465 , F16H61/468 , F16H61/47 , F16H2037/088 , F16H2037/0886 , F16H2059/148 , F16H2061/168 , Y02T10/56 , Y02T10/84 , Y10T477/631 , Y10T477/636 , Y10T477/688
摘要： 配置了可用电子控制式的传动装置(86)变更输出/输入转速比的油压变速装置(21)，该传动装置的控制装置(19)存储了提供给该传动装置的设想为该油压式变速装置中未加负载的指令电流值，通过计算实际提供给该传动装置的指令电流值和预先存储的指令电流值之差，计算出该油压式变速装置上增加的负载值，并根据该负载值修正指令电流值，反馈控制该传动装置。或者在车辆中配置了合成该油压式变速装置的输入端和输出端的转矩的差动机构(10)，利用检测器(82)检测其输出轴的主变速输出轴(27)的转速，当该转速不同于与变速操作器的操作相对应确定的该轴(27)的目标转速之差时，修正控制该传动装置，并将该差作为施加于该油压式变速装置上的负载来计算负载。
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公开(公告)号：CN100386540C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN02820850.1
申请日：2002-10-21
CPC分类号： B60W10/103 , B60W30/1888 , B60W2510/0642 , B60W2510/186 , B60Y2200/22 , B60Y2200/221 , F16H47/04 , F16H59/16 , F16H59/22 , F16H59/46 , F16H59/54 , F16H61/439 , F16H61/46 , F16H61/465 , F16H61/468 , F16H61/47 , F16H2037/088 , F16H2037/0886 , F16H2059/148 , F16H2061/168 , Y02T10/56 , Y02T10/84 , Y10T477/631 , Y10T477/636 , Y10T477/688
摘要： 一种油压驱动车辆，配置了根据变速操作装置的操作，通过经传动装置变更斜板的倾斜角可变更输出/输入转速比的油压式变速装置；设有检测与车轴连接的传动轴转速的转速检测装置；将传动轴的目标转速设定为与通过变速操作装置的操作而设定的斜板倾斜角对应的值，如果检测出的传动轴的转速与目标转速不同，则经过传动装置修正控制斜板倾斜角，还配置了合成油压式变速装置的输入端和输出端的动力的差动机构；在可切换将不经差动机构的油压式变速装置的输出作为行驶驱动力的方式与将差动机构的输出作为行驶驱动力方式的车辆之中，在使可动斜板朝设定的目标斜板位置移动期间进行两种方式的切换时控制传动装置，以便降低方式切换前后的斜板位置变化率。
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公开(公告)号：CN106572630B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201580041953.5
申请日：2015-07-02
申请人： 洋马株式会社
摘要： 在能经由通信装置(110)与自主行驶作业车辆(1)的控制装置(30)通信的远程操作装置(112)，具备通信装置(111)、控制装置(119)、显示装置(113)以及拍摄前方和后方的摄像机(42F、42R)，在该显示装置(113)至少设有对所述自主行驶作业车辆(1)进行操作的远程操作区域(113A)、显示由所述摄像机(42F、42R)拍摄的影像的周边图像区域(113B)以及作业状态显示区域(113C)，在所述周边图像区域(113B)设有前方画面和后方画面。
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公开(公告)号：CN110806753A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911238032.4
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明的并行行驶作业系统具备自主行驶作业车辆、伴随行驶作业车辆、以及远程操作装置，远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，自主行驶作业车辆沿着第一设定行驶路径自主行驶，伴随行驶作业车辆沿着第二设定行驶路径行驶，自主行驶作业车辆具备位置计算单元、转向传动机构、收发器、以及控制装置，控制装置使自主行驶作业车辆沿着经由收发器从远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，远程操作装置具备能够对第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径进行显示的显示部，在显示于显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。
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公开(公告)号：CN106572630A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580041953.5
申请日：2015-07-02
申请人： 洋马株式会社
摘要： 在能经由通信装置(110)与自主行驶作业车辆(1)的控制装置(30)通信的远程操作装置(112)，具备通信装置(111)、控制装置(119)、显示装置(113)以及拍摄前方和后方的摄像机(42F、42R)，在该显示装置(113)至少设有对所述自主行驶作业车辆(1)进行操作的远程操作区域(113A)、显示由所述摄像机(42F、42R)拍摄的影像的周边图像区域(113B)以及作业状态显示区域(113C)，在所述周边图像区域(113B)设有前方画面和后方画面。
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公开(公告)号：CN110703785A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911196165.X
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明提供一种自主行驶作业系统，具有：位置计算单元，其利用卫星定位系统来对自主行驶作业车辆的位置进行定位；以及控制部，其对所述自主行驶作业车辆的行驶进行控制；所述控制部能够使所述自主行驶作业车辆在所述自主行驶作业车辆进行作业的包括多个直行路径的行驶路径上行驶，在一个直行路径上，在规定的停止条件成立而使得所述自主行驶作业车辆停止了的情况下，所述控制部使自主行驶从所述一个直行路径上的所述自主行驶作业车辆的行驶开始位置或者使所述自主行驶作业车辆停止的停止位置中的任意一个位置再次开始。
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公开(公告)号：CN105980949A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580007599.4
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明在自主行驶作业车辆脱离设定的行驶路径之前使行驶停止，能进行高精度的作业。本发明是一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆(1)沿着存储于控制装置(30)的设定行驶路径自主行驶，并且能在一边以有人驾驶的方式伴随该自主行驶作业车辆(1)行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆(100)上搭载可操作自主行驶作业车辆的远程操作装置(112)，其中，所述自主行驶作业车辆(1)具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体位置；转向传动机构(40)，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元(44)；以及控制它们的控制装置(30)，所述并行作业系统的特征在于，当检测到来自卫星的信号断绝、大幅偏离设定的行驶路径、检测值异常、燃料耗尽等时，所述控制装置(30)使自主行驶停止。
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公开(公告)号：CN105980948A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580007598.X
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明的自主行驶的自主行驶作业车辆即使在变形农田中也能容易地设定行驶路径。一种行驶路径的设定方法，其为了使自主行驶作业车辆(1)从农田(H)的一端行驶到另一端进行田面作业，利用卫星定位系统掌握自主行驶作业车辆(1)的位置，使自主行驶作业车辆(1)自动行驶进行作业。所述方法执行以下步骤：输入机体的前后长度的步骤；输入作业机的宽度的步骤；输入作业机(24)和作业机的宽度方向的重叠量的步骤；使作业车辆依次位于农田外周的拐点，并在各位置利用卫星定位系统定位机体的位置的步骤；设定在农田内的作业范围的步骤；设定出入口的步骤；设定标准行驶开始方向的步骤；在作业范围(HA)的两端设定田头(HB)的步骤；设定在农田内的行驶路径(R)的步骤。
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公开(公告)号：CN105980948B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201580007598.X
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明的自主行驶的自主行驶作业车辆即使在变形农田中也能容易地设定行驶路径。一种行驶路径的设定方法，其为了使自主行驶作业车辆(1)从农田(H)的一端行驶到另一端进行田面作业，利用卫星定位系统掌握自主行驶作业车辆(1)的位置，使自主行驶作业车辆(1)自动行驶进行作业。所述方法执行以下步骤：输入机体的前后长度的步骤；输入作业机的宽度的步骤；输入作业机(24)和作业机的宽度方向的重叠量的步骤；使作业车辆依次位于农田外周的拐点，并在各位置利用卫星定位系统定位机体的位置的步骤；设定在农田内的作业范围的步骤；设定出入口的步骤；设定标准行驶开始方向的步骤；在作业范围(HA)的两端设定田头(HB)的步骤；设定在农田内的行驶路径(R)的步骤。
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公开(公告)号：CN105980949B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201580007599.4
申请日：2015-02-06
申请人： 洋马株式会社
摘要： 本发明在自主行驶作业车辆脱离设定的行驶路径之前使行驶停止，能进行高精度的作业。本发明是一种并行作业系统，其使自主行驶作业车辆(1)沿着存储于控制装置(30)的设定行驶路径自主行驶，并且能在一边以有人驾驶的方式伴随该自主行驶作业车辆(1)行驶一边进行作业的伴随行驶作业车辆(100)上搭载可操作自主行驶作业车辆的远程操作装置(112)，其中，所述自主行驶作业车辆(1)具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体位置；转向传动机构(40)，使转向装置工作；发动机旋转控制单元；变速单元(44)；以及控制它们的控制装置(30)，所述并行作业系统的特征在于，当检测到来自卫星的信号断绝、大幅偏离设定的行驶路径、检测值异常、燃料耗尽等时，所述控制装置(30)使自主行驶停止。
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