一种油压驱动车辆，配置了根据变速操作装置的操作，通过经传动装置变更斜板的倾斜角可变更输出/输入转速比的油压式变速装置；设有检测与车轴连接的传动轴转速的转速检测装置；将传动轴的目标转速设定为与通过变速操作装置的操作而设定的斜板倾斜角对应的值，如果检测出的传动轴的转速与目标转速不同，则经过传动装置修正控制斜板倾斜角，还配置了合成油压式变速装置的输入端和输出端的动力的差动机构；在可切换将不经差动机构的油压式变速装置的输出作为行驶驱动力的方式与将差动机构的输出作为行驶驱动力方式的车辆之中，在使可动斜板朝设定的目标斜板位置移动期间进行两种方式的切换时控制传动装置，以便降低方式切换前后的斜板位置变化率。