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公开(公告)号：CN112455246A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011425963.8
申请日：2020-12-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种移动CT全向移动平台。该平台包括电源、避障装置、控制装置、驱动装置；其中电源分别与避障装置、控制装置和驱动装置相连；避障装置与控制装置相连；控制装置与驱动装置相连；其中，所述电源包括充电器、电池、开关电源；所述避障装置包括8套超声波探头模块和微控制器；所述控制装置包括功能单元、触摸屏、可编程逻辑控制器；所述驱动装置包括直流接触器、四台驱动器、四台直流无刷电机和四个麦克纳姆轮。本发明实现了移动CT的电池驱动、全向移动和自动避障，从而达到节省人力、移动方便、使用安全可靠的目的。
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公开(公告)号：CN109633440B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811512302.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明为一种具有微秒级实时控制数据监控的电机驱动测试装置。该装置包括数据处理器，控制器，驱动器，双PWM拓扑单元，控制中心；其中，数据处理器，控制器，驱动器和双PWM拓扑单元依次串联，控制器还和控制中心相连；数据处理器、双PWM拓扑单元分别和被测电机相连；所述的数据处理器的组成包括采样模块和第一运算放大模块；采样模块与第一运算放大模块连接；所述控制器的组成包括第二运算放大模块、A\D转换模块、DSP模块；所述运第二算放大模块、A\D转换模块、DSP模块依次串联。本发明可以实现μs级速率的控制数据的传输，而且控制中心可以以μs级的速率对控制数据进行实时采集、监控。
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公开(公告)号：CN110244852B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910531921.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种大脑情绪控制器控制参数整定方法，结合大脑情绪控制器的控制机制与运行原理，提出了基于改进粒子群算法的大脑情绪控制器参数整定方法，根据被控制对象的不同，选取不同的d值，确定d值后依据相应公式进行参数寻优，根据d值的不同选择合适的速度公式，保证参数寻优精度及迅速性，并通过性能评价公式即适应度值计算式进行性能指标评价，完成自动调整参数的目的。该方法通过改进型粒子群算法对控制器参数高效、迅速的全局寻优能力，以提高大脑情绪控制器整定的效率，以达成省时省力的目的，从而实现大脑情绪控制器更广泛的应用。
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公开(公告)号：CN110109397A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910388767.9
申请日：2019-05-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种电机设计和控制协同耦合系统及方法，该方法包括：对云端设计模块中的电机设计的个性知识和云端控制模块中电机控制的个性知识的数据进行归一化处理。根据电机设计的个性知识获取结构参数与性能指标的映射关系，作为设计共性知识和规则存储至云端知识库。根据电机控制的个性知识确定控制参数与性能指标的映射关系，作为控制共性知识和规则存储至云端知识库。根据设计共性知识和规则进行电机设计，和/或，根据控制共性知识和规则进行电机控制。本发明的电机设计和控制协同耦合系统及方法，可以降低设计难度，提高设计效果，便于设计出符合使用需求的电机。可以较为快速准确的获得适配的控制参数，控制精度和效果较佳。
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公开(公告)号：CN112193243B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011122335.2
申请日：2020-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明为一种基于避障系统的多转向模式控制方法。该方法包括以下步骤：第一步，在触摸屏中按下启动按钮，激光雷达开始扫描周围环境，最后将像素数据传到可编程逻辑控制器；第二步，可编程逻辑控制器根据像素数据计算得到距离信息，然后根据障碍物的距离信息选择不同的运动模式和避障模式；第三步，在触摸屏中设置障碍物的有效距离和碰撞距离，最后可编程逻辑控制器以此为基准进行判断；第四步，可编程逻辑控制器根据障碍物的不同方位执行不同的模式；本发明不但解决了传统车辆视野区域过小，转向不灵活等技术缺陷，而且能够实现应对不同的障碍物采取不同的转向模式，极大地提高了转向灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112193243A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011122335.2
申请日：2020-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明为一种基于避障系统的多转向模式控制方法。该方法包括以下步骤：第一步，在触摸屏中按下启动按钮，激光雷达开始扫描周围环境，最后将像素数据传到可编程逻辑控制器；第二步，可编程逻辑控制器根据像素数据计算得到距离信息，然后根据障碍物的距离信息选择不同的运动模式和避障模式；第三步，在触摸屏中设置障碍物的有效距离和碰撞距离，最后可编程逻辑控制器以此为基准进行判断；第四步，可编程逻辑控制器根据障碍物的不同方位执行不同的模式；本发明不但解决了传统车辆视野区域过小，转向不灵活等技术缺陷，而且能够实现应对不同的障碍物采取不同的转向模式，极大地提高了转向灵活性。
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公开(公告)号：CN110109397B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910388767.9
申请日：2019-05-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种电机设计和控制协同耦合系统及方法，该方法包括：对云端设计模块中的电机设计的个性知识和云端控制模块中电机控制的个性知识的数据进行归一化处理。根据电机设计的个性知识获取设计参数与性能指标的映射关系，作为设计共性知识和规则存储至云端知识库。根据电机控制的个性知识确定控制参数与性能指标的映射关系，作为控制共性知识和规则存储至云端知识库。根据设计共性知识和规则进行电机设计，和/或，根据控制共性知识和规则进行电机控制。本发明的电机设计和控制协同耦合系统及方法，可以降低设计难度，提高设计效果，便于设计出符合使用需求的电机。可以较为快速准确的获得适配的控制参数，控制精度和效果较佳。
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公开(公告)号：CN109660176B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910017970.5
申请日：2019-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02P25/098 , H02P21/18
Abstract: 本发明为一种基于交流步进控制的新能源车用同步磁阻电机控制方法。该方法通过针对同步磁阻电机，将三相电流合成的定子电流矢量离散细分，按一定的循环拍数获得空间的离散定位位置，从而通过控制定子磁场的空间位置，实现电机的位置控制，进而实现速度控制；提出的具有位置特征的同步磁阻电机步进传动控制，正是利用交流步进控制方法，将转子凸极的非线性导致难以精确建模的控制难点，转化为控制优势，实现高精度的位置控制，解决了传统控制方式存在的低速转矩脉动大，结构复杂等缺点。
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公开(公告)号：CN110244852A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910531921.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种大脑情绪控制器控制参数整定方法，结合大脑情绪控制器的控制机制与运行原理，提出了基于改进粒子群算法的大脑情绪控制器参数整定方法，根据被控制对象的不同，选取不同的d值，确定d值后依据相应公式进行参数寻优，根据d值的不同选择合适的速度公式，保证参数寻优精度及迅速性，并通过性能评价公式即适应度值计算式进行性能指标评价，完成自动调整参数的目的。该方法通过改进型粒子群算法对控制器参数高效、迅速的全局寻优能力，以提高大脑情绪控制器整定的效率，以达成省时省力的目的，从而实现大脑情绪控制器更广泛的应用。
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公开(公告)号：CN110212816A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910509470.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于双向准Z源的双PWM电机驱动控制系统，该系统的组成包括控制器、驱动器、基于双向准Z源的双PWM拓扑单元、永磁同步电机和数据处理器；其中，基于双向准Z源的双PWM拓扑单元与数据处理器的输入相连；数据处理器的输出和控制器的输入相连；控制器的输出与驱动器的输入相连；驱动器的输出与基于双向准Z源的双PWM拓扑单元相连；基于双向准Z源的双PWM拓扑单元、数据处理器的输入分别与永磁同步电机相连。本发明解决了传统的三相PWM整流器由于上下桥臂的开关管不能同时导通而加入死区的问题，可以控制电机使其平稳地运行。
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