公开(公告)号：CN112455246A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011425963.8

申请日：2020-12-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  刘学奥 ,  雷兆明 ,  刘斌 ,  杨富荃 ,  黄安震 ,  张宏伟

IPC: B60L50/60 ,  B60L15/28 ,  B60W30/09 ,  B60W40/02 ,  B60W50/08 ,  B60B19/14 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明为一种移动CT全向移动平台。该平台包括电源、避障装置、控制装置、驱动装置；其中电源分别与避障装置、控制装置和驱动装置相连；避障装置与控制装置相连；控制装置与驱动装置相连；其中，所述电源包括充电器、电池、开关电源；所述避障装置包括8套超声波探头模块和微控制器；所述控制装置包括功能单元、触摸屏、可编程逻辑控制器；所述驱动装置包括直流接触器、四台驱动器、四台直流无刷电机和四个麦克纳姆轮。本发明实现了移动CT的电池驱动、全向移动和自动避障，从而达到节省人力、移动方便、使用安全可靠的目的。

公开(公告)号：CN112193243B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202011122335.2

申请日：2020-10-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  黄安震 ,  雷兆明 ,  刘斌 ,  杨富荃 ,  刘学奥 ,  张宏伟

IPC: B60W30/09

Abstract: 本发明为一种基于避障系统的多转向模式控制方法。该方法包括以下步骤：第一步，在触摸屏中按下启动按钮，激光雷达开始扫描周围环境，最后将像素数据传到可编程逻辑控制器；第二步，可编程逻辑控制器根据像素数据计算得到距离信息，然后根据障碍物的距离信息选择不同的运动模式和避障模式；第三步，在触摸屏中设置障碍物的有效距离和碰撞距离，最后可编程逻辑控制器以此为基准进行判断；第四步，可编程逻辑控制器根据障碍物的不同方位执行不同的模式；本发明不但解决了传统车辆视野区域过小，转向不灵活等技术缺陷，而且能够实现应对不同的障碍物采取不同的转向模式，极大地提高了转向灵活性。

公开(公告)号：CN112193243A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011122335.2

申请日：2020-10-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  黄安震 ,  雷兆明 ,  刘斌 ,  杨富荃 ,  刘学奥 ,  张宏伟

IPC: B60W30/09

Abstract: 本发明为一种基于避障系统的多转向模式控制方法。该方法包括以下步骤：第一步，在触摸屏中按下启动按钮，激光雷达开始扫描周围环境，最后将像素数据传到可编程逻辑控制器；第二步，可编程逻辑控制器根据像素数据计算得到距离信息，然后根据障碍物的距离信息选择不同的运动模式和避障模式；第三步，在触摸屏中设置障碍物的有效距离和碰撞距离，最后可编程逻辑控制器以此为基准进行判断；第四步，可编程逻辑控制器根据障碍物的不同方位执行不同的模式；本发明不但解决了传统车辆视野区域过小，转向不灵活等技术缺陷，而且能够实现应对不同的障碍物采取不同的转向模式，极大地提高了转向灵活性。