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公开(公告)号：CN1238165C
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN03129992.X
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联解耦机构。它包括固连在机座支撑板上和动平台之间正交布置的三个相同驱动单元和一个不同的驱动单元，前者布置在支撑板A、B、C的任意两块且处于同一平行于余下另一块支撑板的平面位置上，后者布置在余下的支撑板上，其特征在于所述的驱动单元都包括固连在支撑板上的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，固连在滑台另一端上的平面二自由度移动副，以及一端固连在平面二自由度移动副上、另一端固连在动平台上的单自由度转动副；两种驱动单元的区别仅在于所述的单自由度转动副形式不同。本发明具有结构简单，控制容易，可做到无条件解耦，精度高，工作空间不受限制等优点。
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公开(公告)号：CN1233511C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN02117851.8
申请日：2002-05-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J7/00 , B25J9/0015 , B25J9/0039 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20305
Abstract: 一种可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人。属于机械制造领域。主要解决并联结构微动机器人采用完全装配式装配误差大；整体加工式工艺性较差的问题。主要技术要点是具有三个两两正交安装面的底座模块上的连接孔与由带连接孔的底盘、柔性移动副、连杆、柔性铰链和方杆构成的支链模块底盘的连接孔固定连接，支链模块的方杆插入运动工作台模块正交面的槽内固定连接，驱动模块固接在支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。该机器人可以通过模块重组成3～6自由度结构解耦并联微动机器人。在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。
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公开(公告)号：CN1200211C
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN03129765.X
申请日：2003-05-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16H35/00
Abstract: 本发明涉及冗余输入驱动器，其特征在于它包括基座、平行安装在基座上的两根或两根以上的丝杠，每一根丝杠上都配装有一个螺母，每个螺母分别通过轴承与一个套装在所有丝杠上的动平台连接，并且所述的螺母被传动装置所连接。本发明冗余输入驱动器具有结构简单，控制容易，均力输入，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。其典型用途之一是将其作为驱动模块单独或并联接入两维或两维以上运动的模拟装置上。
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公开(公告)号：CN1462671A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03129992.X
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联解耦机构。它包括固连在机座支撑板上和动平台之间正交布置的三个相同驱动单元和一个不同的驱动单元，前者布置在支撑板A、B、C的任意两块且处于同一平行于余下另一块支撑板的平面位置上，后者布置在余下的支撑板上，其特征在于所述的驱动单元都包括固连在支撑板上的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，固连在滑台另一端上的平面二自由度移动副，以及一端固连在平面二自由度移动副上、另一端固连在动平台上的单自由度转动副；两种驱动单元的区别仅在于所述的单自由度转动副形式不同。本发明具有结构简单，控制容易，可做到无条件解耦，精度高，工作空间不受限制等优点。
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公开(公告)号：CN1462664A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03122951.4
申请日：2003-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明涉及冗余输入并联模拟器，包括由三个相互垂直面板A、B、C组成的机架，模拟平台和连接机架与模拟平台的至少三个分别与所述机架三个面板A、B、C垂直连接的接口模块，以及与接口模块对应连接的驱动装置，其特征在于所述的接口模块为机械组件，包括导轨、与导轨配合的滑台，用铰链分别与滑台一端和模拟平台连接的连杆，与滑台另一端连接的驱动装置。本发明模拟器具有结构简单，控制容易，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1093026C
公开(公告)日：2002-10-23
申请号：CN00100194.9
申请日：2000-01-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 四自由度四轴并联虚拟轴机床，其结构是运动台通过四支连杆与固定台连接，四支连杆与运动台的连接是分布在运动台三个互相垂直平面上的铰链，四支连杆与固定台的连接是分布在固定台三个互相垂直平面上的运动副，运动台上装着电主轴和刀具。本发明机床具有高刚度、高精度、低运动质量、高动态性能、结构简单、成本低、易制造的优点。本发明可广泛用于对空间曲面(如模具、叶轮、螺旋齿轮等)的加工上。
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公开(公告)号：CN1257772A
公开(公告)日：2000-06-28
申请号：CN00100198.1
申请日：2000-01-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种三自由度三轴结构解耦并联微动机器人,主要特征是运动工作台通过三支连杆与固定台连接,三支连杆与运动工作台的连接是分布在运动工作台三个互相垂直平面上的弹性虎克铰,三支连杆分别通过三个弹性虎克铰与分布在固定台相互垂直的三个面板上的弹性移动副连接,每个弹性移动副连接着一个微位移驱动器。本发明运动解耦、结构简单紧凑、能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的解耦三维微移动,可广泛用于集成电路、生物和遗传工程、显微外科等需要精细操作和加工的领域。
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公开(公告)号：CN1254350C
公开(公告)日：2006-05-03
申请号：CN03102865.9
申请日：2003-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。
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公开(公告)号：CN1233512C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN03129991.1
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联解耦机构。它包括具有支撑板A、B、C的机座、动平台，分别固连在机座支撑板A、B、C上和动平台之间且彼此正交布置的三个结构形式相同的驱动单元，其特征在于所述的每一个驱动单元包括与所述对应支撑板固连的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台相连的驱动器，以及一端固连在滑台上、另一端固连在动平台上的平面二自由度移动副。本发明的三自由度并联解耦机构。可实现无条件解耦，且具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低，工作空间不受限制等优点。
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