公开(公告)号：CN1254350C

公开(公告)日：2006-05-03

申请号：CN03102865.9

申请日：2003-01-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 高峰 ,  赵辉 ,  李为民 ,  金振林 ,  张彦斐 ,  张建军 ,  彭彬斌

IPC: B25J9/06

Abstract: 串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。

公开(公告)号：CN1429692A

公开(公告)日：2003-07-16

申请号：CN03102865.9

申请日：2003-01-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 高峰 ,  赵辉 ,  李为民 ,  金振林 ,  张彦斐 ,  张建军 ,  彭彬斌

IPC: B25J9/06

Abstract: 串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。