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公开(公告)号：CN1217765C
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN03122951.4
申请日：2003-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及冗余输入并联模拟器，包括由三个相互垂直面板A、B、C组成的机架，模拟平台和连接机架与模拟平台的至少三个分别与所述机架三个面板A、B、C垂直连接的接口模块，以及与接口模块对应连接的驱动装置，其特征在于所述的接口模块为机械组件，包括导轨、与导轨配合的滑台，用铰链分别与滑台一端和模拟平台连接的连杆，与滑台另一端连接的驱动装置。本发明模拟器具有结构简单，控制容易，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。
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公开(公告)号：CN1254350C
公开(公告)日：2006-05-03
申请号：CN03102865.9
申请日：2003-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。
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公开(公告)号：CN1429692A
公开(公告)日：2003-07-16
申请号：CN03102865.9
申请日：2003-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。
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公开(公告)号：CN1462664A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03122951.4
申请日：2003-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明涉及冗余输入并联模拟器，包括由三个相互垂直面板A、B、C组成的机架，模拟平台和连接机架与模拟平台的至少三个分别与所述机架三个面板A、B、C垂直连接的接口模块，以及与接口模块对应连接的驱动装置，其特征在于所述的接口模块为机械组件，包括导轨、与导轨配合的滑台，用铰链分别与滑台一端和模拟平台连接的连杆，与滑台另一端连接的驱动装置。本发明模拟器具有结构简单，控制容易，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。
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