-
公开(公告)号：CN108596117B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810396678.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光测距仪阵列的场景监控方法，该方法利用多激光实现场景监控,克服天气等环境的影响，监控范围广，运算速度快，主要包括多激光数据融合和目标检测(图4为摘要附图)。在多激光联合标定时，提出基于虚拟二面体的多激光联合标定方法，比取点进行标定，准确性高且操作简单实用性强，只需要一个平面标定板，而多点标定法对于标定物的粗细有要求，所以此方法特别适合实际应用场合。在目标提取方面，改进单高斯背景建模，使其适应于激光数据。激光测距仪的测量误差与距离值的大小有关，在判断是背景还是前景时与固定阈值相比，单高斯背景建模具有自适应性。与直方图法相比可以克服部分静止行人造成的影响。
-
公开(公告)号：CN108845343B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810714268.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明为一种基于视觉、GPS与高精度地图融合的车辆定位方法，该方法首先将地图中惯导数据和车载GPS坐标转换为空间平面坐标，匹配得出距离当前车辆位置最近的路面箭头，确定视觉定位范围，然后使用Kalman滤波器将GPS定位与视觉定位结果融合，利用视觉定位数据修正GPS定位结果，得到车辆在全局坐标系下更精确的位置信息，完成定位。该方法克服了传统的基于点与点之间的距离的非线性约束，利用点到箭头各边之间的距离作为约束，构造线性Kalman滤波器，提高了系统的精度，地图的构建解决了某些复杂路段地图数据缺失和路标磨损的问题，融合定位克服了GPS定位精度低和视觉定位存在累积误差、无法全局定位的问题，从而达到厘米级定位精度。
-
公开(公告)号：CN106793086B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710152882.7
申请日：2017-03-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种室内定位方法，涉及为了网络管理的目的无线通信网络技术，是采用基于WiFi指纹的定位与基于标志的视觉定位相结合的方法，首先利用WiFi位置指纹定位算法得到WiFi定位范围及WiFi定位坐标，再根据被测试图像的特征匹配与视觉定位得到视觉定位坐标，最后将WiFi位置指纹定位与视觉定位相结合，实现高精度的室内定位。该方法克服了现有WiFi指纹定位技术存在的精度低和现有的单一的视觉定位方法技术不适用于室内定位的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107274678B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710691057.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的夜间车流量统计及车型识别方法，该方法将Kinect深度图像和虚拟线圈算法相结合，首先对Kinect深度图像进行预处理，分别获得运动目标深度图与空洞深度图，然后设置虚拟线圈，在虚拟线圈范围内利用积分图像分别生成对应的一维信号，对一维信号进行加权合成获得车辆运动特征的表达并进行计数，最后在合成的计数信号范围内通过运动目标深度图与空洞深度图计算出车辆目标的几何特征，通过SVM对大小车型进行有效识别。本发明能够更好的检测车辆和统计车流量，避免了现有技术中利用彩色图像在夜间特征较少而出现的统计不准确的问题，避免了复杂的特征提取与跟踪，减少了运算时间，具有成本低、易维护、实时性较好等特点。
-
公开(公告)号：CN107274678A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710691057.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: G08G1/0175 , G06K9/325 , G06K9/6269 , G06K2209/23 , G06T7/215 , G06T7/50 , G06T2207/10016 , G06T2207/20036 , G06T2207/30236 , G06T2207/30242 , G08G1/065
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的夜间车流量统计及车型识别方法，该方法将Kinect深度图像和虚拟线圈算法相结合，首先对Kinect深度图像进行预处理，分别获得运动目标深度图与空洞深度图，然后设置虚拟线圈，在虚拟线圈范围内利用积分图像分别生成对应的一维信号，对一维信号进行加权合成获得车辆运动特征的表达并进行计数，最后在合成的计数信号范围内通过运动目标深度图与空洞深度图计算出车辆目标的几何特征，通过SVM对大小车型进行有效识别。本发明能够更好的检测车辆和统计车流量，避免了现有技术中利用彩色图像在夜间特征较少而出现的统计不准确的问题，避免了复杂的特征提取与跟踪，减少了运算时间，具有成本低、易维护、实时性较好等特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104482921A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410812640.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 本发明一种水面目标的测量方法，涉及计算机视觉的三维测量，是利用带有校平的标定装置来确定参考平面与水面平行，根据摄像机的成像原理以及单视图计算机视觉理论，推导出一种水面目标的测量方法，步骤是：配置用于水面目标测量的设备、确定参考平面与水面平行、图像采集、计算摄像机的内参数和求解水面的法向量、需要时加之目标高度计算模型、度量重建、度量重建到欧氏重建和误差分析。本发明方法克服了现有水面目标的测量方法存在的费时费力且不安全，测量结果不稳定和测量方法复杂的缺陷。
-
公开(公告)号：CN104484887B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510025241.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明摄像机与二维激光测距仪联合使用时的外参数标定方法，涉及物体三维信息图像处理，是一种利用可折叠的标定板完成摄像机与二维激光测距仪联合使用时的外参数标定的方法，折叠式标定板是由矩形黑白小平面相间拼接成的可展开可折叠的长平面，使用时将其展开，展开的角度可自由调整；采用Matlab相机标定工具箱来进行摄像机内参数标定；构建摄像机与二维激光测距仪系统；放置折叠式标定板并选择系统最少采集信息次数完成标定；摄像机与二维激光测距仪分别采集和处理图像信息和二维信息；将处理后的摄像机信息与二维激光测距仪信息一一匹配进行联合标定；利用Levenberg‑Marquardt算法优化标定结果，完成标定工作。
-
公开(公告)号：CN104482921B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410812640.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明一种水面目标的测量方法，涉及计算机视觉的三维测量，是利用带有校平的标定装置来确定参考平面与水面平行，根据摄像机的成像原理以及单视图计算机视觉理论，推导出一种水面目标的测量方法，步骤是：配置用于水面目标测量的设备、确定参考平面与水面平行、图像采集、计算摄像机的内参数和求解水面的法向量、需要时加之目标高度计算模型、度量重建、度量重建到欧氏重建和误差分析。本发明方法克服了现有水面目标的测量方法存在的费时费力且不安全，测量结果不稳定和测量方法复杂的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107704821B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710908215.7
申请日：2017-09-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种弯道的车辆位姿计算方法，该方法是基于GPS定位与基于弯道路面特征的车辆视觉位姿计算相结合的方法，首先利用当前车辆的GPS位置信息进行初定位，再将弯道路面的测试图像与弯道地图数据库进行特征匹配，最后根据匹配的局部特征点进行视觉位姿计算，得到车辆在弯道的高精度位姿信息。该方法克服了现有使用单一的GPS定位精度差和视觉位姿计算方法在弯道位姿计算不恰当的缺陷，同时能解决弯道车辆位姿计算存在的误差较大、成本高的问题，从而提高车辆弯道位姿计算的精度。
-
公开(公告)号：CN108596117A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810396678.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光测距仪阵列的场景监控方法，该方法利用多激光实现场景监控,克服天气等环境的影响，监控范围广，运算速度快，主要包括多激光数据融合和目标检测(图4为摘要附图)。在多激光联合标定时，提出基于虚拟二面体的多激光联合标定方法，比取点进行标定，准确性高且操作简单实用性强，只需要一个平面标定板，而多点标定法对于标定物的粗细有要求，所以此方法特别适合实际应用场合。在目标提取方面，改进单高斯背景建模，使其适应于激光数据。激光测距仪的测量误差与距离值的大小有关，在判断是背景还是前景时与固定阈值相比，单高斯背景建模具有自适应性。与直方图法相比可以克服部分静止行人造成的影响。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.02 seconds)
