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公开(公告)号：CN117921669A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410162730.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有轨迹分割能力的机器人模仿学习方法，本方法滑动窗口算法辅助动态运动基元，提高了模仿学习过程的灵活性。首先示教者通过拖动示教的方式多次演示任务动作，采集末端位姿的轨迹信息，然后对采集到的轨迹信息进行处理获得平滑无突变的理想轨迹，再通过滑动窗口分割轨迹为多个子轨迹，之后使用动态运动基元对这些子轨迹进行编码从而从轨迹层面上掌握多个动作，提高了示教学习的效率。
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公开(公告)号：CN106430233A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610907570.8
申请日：2016-10-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01B39/22
CPC classification number: C01B39/22 , C01P2002/72 , C01P2004/03 , C01P2004/32
Abstract: 本发明为一种Na2CO3-NaOH混合碱熔融活化含钾岩石制取低硅X型分子筛的方法。该方法包括以下步骤：(1) 将含钾岩石矿粉、Na2CO3和NaOH混合均匀，于马弗炉内300~400℃焙烧1–3 h，按照物料摩尔配比SiO2：Al2O3=2.1–2.2：1，Na2O：(Na2O+K2O)=0.76–0.79：1，H2O：(Na2O+K2O)=15.32–15.82：1的比例，补加Al(OH)3、KOH和蒸馏水，搅拌后得到混合物；再经 (2) 老化、（3）晶化，最后过滤、洗涤、干燥后即得低硅X型分子筛。本发明降低了含钾岩石的碱熔活化温度，降低生产耗能，且合成工艺流程简单易操作。
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公开(公告)号：CN104176744B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410424180.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01B39/02
Abstract: 本发明为一种KOH亚熔盐活化钾长石制取全钾W型分子筛的方法，包括如下步骤：将KOH、钾长石和水混合均匀于反应器内，然后置于140-175℃油浴锅中，反应5-8h；活化后的体系通过补加Al(OH)3、白炭黑和水中的一种或多种，使溶液中的组成配比符合：摩尔比SiO2：Al2O3=5-20：1，K2O/SiO2=1-3.0，H2O：SiO2=40-120：1；然后于25-70℃下老化2-15h；再在90-180℃下晶化8-72h，滤饼经洗涤、干燥得到固体产品W分子筛。本发明缓解了长久以来钾长石活化温度高，耗能大，操作繁琐的问题，得到应用价值高的W型分子筛，实现了母液循环利用。
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公开(公告)号：CN102580697B
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201210038918.6
申请日：2012-02-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于水处理的技术领域，是一种钠基膨润土-AM-AA复合新型铅离子吸附剂。该吸附剂由钙基膨润土钠化后的钠基膨润土和聚合其上的物质A构成，其中物质A占整体的质量百分比为11%-17%，钠基膨润土所占整体的质量百分比为83%-89%；其中，所述的物质A是由单体丙烯酰胺及丙烯酸和交联剂在引发剂作用下进行溶液聚合反应生成。本发明克服了膨润土本身溶胀性大、难于进行固液分离等问题，实现了钙基膨润土的钠化到产品的最终合成连续操作，产品整个制备过程合成步骤少，操作安全，成本较低，吸附铅性能达到157.5mg/g。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102580697A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210038918.6
申请日：2012-02-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于水处理的技术领域，是一种钠基膨润土-AM-AA复合新型铅离子吸附剂。该吸附剂由钙基膨润土钠化后的钠基膨润土和聚合其上的物质A构成，其中物质A占整体的质量百分比为11%-17%，钠基膨润土所占整体的质量百分比为83%-89%；其中，所述的物质A是由单体丙烯酰胺及丙烯酸和交联剂在引发剂作用下进行溶液聚合反应生成。本发明克服了膨润土本身溶胀性大、难于进行固液分离等问题，实现了钙基膨润土的钠化到产品的最终合成连续操作，产品整个制备过程合成步骤少，操作安全，成本较低，吸附铅性能达到157.5mg/g。
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公开(公告)号：CN101538056A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910068696.0
申请日：2009-04-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01D7/12
Abstract: 本发明涉及一种离子交换法生产碳酸钾的生产工艺。该工艺主要包括解吸、蒸发、吸收、碳酸化、结晶、干燥等单元，工艺步骤为：离子交换完成液预热后在解吸塔中分解，然后进入三效蒸发单元，蒸发完成液进入二氧化碳吸收塔，碳酸钾全部被碳酸化为碳酸氢钾。碳酸化所用的二氧化碳气来自解吸塔和干燥器，解吸塔分解的氨气被氨吸收塔吸收为氨水做配液使用。碳酸氢钾结晶经离心机甩干，干燥包装为成品碳酸钾。本发明取消现有灰窑工段，减少环境污染，除不凝气彻底，提高了传热系数，二氧化碳集中收集浓度高，减少碳酸化时间，提高生产效率，节约原料，降低成本，显著提高了经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN101050953A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710057425.6
申请日：2007-05-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明涉及一种管道壁厚的检测装置及检测方法。该检测装置包括信号采集装置和超声波检测系统，其特征在于信号采集装置包括测量杆和阶梯形超声波探头，在测量杆的一端固装开有探头孔的探头定位块；探头的大直径端安装在探头孔中，并与测量杆的端面贴合；开有中心阶梯孔的探头压紧块安装在探头定位块上，探头压紧块内安装有弹簧，弹簧的一端安装在所述的中心阶梯孔内，另一端安装在探头的阶梯台上，并将探头的大直径端压紧贴合在与测量杆的接触端面上；探头的小直径端穿过弹簧，伸出在探头压紧块之外；测量杆的另一端用于安装在被检测的管道上；该检测方法特征在于它采用本发明所述的管道壁厚检测装置，且设计所述测量杆材料与被测管道的材料相同，并把该测量杆的一端直接垂直焊接在被测管道的管壁检测点上。
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公开(公告)号：CN119748441A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411868163.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于演示学习的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：步骤一：通过拖动示教的方式多次演示插入动作，同时采集演示过程中的轴的受力以及轴孔姿态偏差；步骤二：通过高斯混合回归获得轴的受力与轴孔姿态偏差之间的映射关系；步骤三：通过导纳控制使机器人末端接近孔的估计位置；步骤四：在轴的倾斜方向以及孔零件平面的垂直方向进行恒力控制来完成寻孔阶段；步骤五：实时检测轴孔姿态偏差，并根据高斯混合回归得到各个方向的期望力，从而对轴进行力控制来完成插入阶段。
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公开(公告)号：CN110372017B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910811955.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种苦卤混碱法制备碱式碳酸镁及其钠钾盐的分离方法。该方法包括以下步骤：(一)碱式碳酸镁晶体制备：将苦卤加入到反应器中，然后加入Na2CO3溶液和NaOH溶液，得到浆料；过滤，得到滤液和固体；固体烘干8～10h，得到碱式碳酸镁晶体；(二)所得到的滤液中加入等当量CaCl2溶液，反应后进行过滤，得到滤液；等温蒸发结晶，过滤得到相关物质；(三)剩余母液中KCl和NaCl的分离提取。本发明反应后镁离子接近转化完全，实现苦卤的高效利用，简化后续分离。苦卤与混碱反应，反应后母液中不含碳酸氢根离子，简化反应后母液组成，降低后续分离的难度。
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