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公开(公告)号：CN118794570A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410789560.3
申请日：2024-06-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01L1/12
摘要： 本发明为一种针织状结构的可穿戴电子皮肤，该电子皮肤包括钕铁硼‑PDMS磁性薄膜、针织结构的硅胶基底框架、Z轴TMR2503传感器和FPC柔性印刷电路板；其中，所述的针织结构的硅胶基底框架该框架呈n条横线、m条纵线组成网状结构，交点处圆形；每个横线内分布有一根条状的FPC柔性印刷电路板，每条FPC柔性印刷电路板上均匀间隔固定有m个Z轴TMR2503传感器，并且Z轴TMR2503传感器均位于圆形处；每个圆形处的上表面，均贴附有一个圆形的钕铁硼‑PDMS磁性薄膜。本发明的电子皮肤灵敏度高，柔韧性好、捕捉信息准确率高的特点；贴附在机器人表面可以实现对接触位置、接触力大小的精准测量。
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公开(公告)号：CN114264393B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111586914.7
申请日：2021-12-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种多功能磁致伸缩触觉传感器，包括压力感应装置和底座，所述底座包括立板和底板，所述立板与所述底板垂直固定连接，所述压力感应装置的一端嵌入所述立板的内侧并与磁传感器连接，所述磁传感器与所述立板的外侧固定连接，所述压力感应装置的另一端固定连接有传动触头，所述传动触头的一端与所述底板垂直连接，所述传动触头的另一端安装有温度采集装置，所述底板固定连接有永磁体。本发明在按压和滑动两种模式下，通过在物体表面进行按压和滑动，得到接触压力、物体热导率、温度、表面轮廓信息，从而模拟人类手指各项功能，安装在机械手上可以使机械手对物体进行更加充分的学习，给机械手的抓取任务提供更多参考。
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公开(公告)号：CN114983398B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210627269.7
申请日：2022-06-06
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明为可穿戴自驱动弯曲传感器及手指关节弯曲监测系统，可穿戴自驱动弯曲传感器在工作过程中，通过从豁口引出的转子柔性电路板一端固定在手指关节的一侧面，使得转子柔性电路板能跨过手指关节所在区域即可，可穿戴自驱动弯曲传感器的主要部分固定在手指关节的背面，在转子柔性电路板的拉力和与之作用方向相反的扭力弹簧的扭转力共同作用下，定子柔性电路板与转子柔性电路板之间具有一定的压力，保证了两者的充分接触，传感器的输出信号更加稳定可靠。本发明功耗低，可以定量化分析手指关节的弯曲角度，并可以将电极单元的宽度设计的更小，进一步提高分辨率。
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公开(公告)号：CN116301387A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310316457.2
申请日：2023-03-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明为一种用于手势识别的磁致伸缩智能手套。该智能手套包括基套、柔性印刷电路板、磁致伸缩传感阵列和护套组成；其中，电路板附着在基套的外侧；传感阵列由5个传感单元构成，分布在柔性电路板上的五根手指处，每个传感单元各包覆、固定有一个护套；每个传感单元包括铁镍丝、永磁体和2～3个隧道磁电阻传感器；电路板的每根手指的关节处，各设置有一个隧道磁电阻传感器，隧道磁电阻传感器的两侧各固定有一个条状永磁体；本发明可以根据每个关节处传感器不同的输出电压判断每个关节的弯曲角度，每个手势对应每个隧道磁电阻传感器不同的输出电压范围，可以根据不同的输出电压对不同手势进行判断，从而实现对手势的精确识别。
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公开(公告)号：CN116256088A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310388151.8
申请日：2023-04-12
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于磁致伸缩效应的L型三维力触觉传感器。该传感器包括触头、L型铁钴丝、固定件、TMR、永磁体和底座；其中，底座为圆环形，上表面均匀间隔分布有三组凹槽；每组凹槽中，靠近圆心的为第一凹槽，外侧的2个为第二凹槽，对称位于第一凹槽的斜后方；所述的L型铁钴丝中，短梁竖直，插在第一凹槽内，横梁水平指向圆心，插在固定件的下部；固定件的上端，设置有触头；三个磁场检测元件TMR贴合于底座的内壁，且分别位于L型铁钴丝的正下方。本发明相较于之前的十字梁结构具有各个方向灵敏度高、能够测量动态力和静态力，测力范围大且体积小，线性度高，设计结构简单、价格低，信号输出大等优点。
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公开(公告)号：CN114459638A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210128172.1
申请日：2022-02-11
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01L1/12
摘要： 本发明公开一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，包括集成板和触觉传感阵列，触觉传感阵列包括若干均匀分布的触觉传感单元；触觉传感单元包括底座，底座底端与集成板顶端固定连接，底座顶端中心固定设置有传感元件，底座顶端固定设置有铁镓丝和永磁体，铁镓丝为L形，铁镓丝一端与底座顶端固定连接，铁镓丝另一端固定连接有触头，触头与传感元件上下对应设置；集成板顶端与底座底端固定连接，集成板底端设置有输出端排线，提高了触觉传感阵列的检测范围和检测精度。
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公开(公告)号：CN114136526A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111431897.X
申请日：2021-11-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01L5/169
摘要： 本申请公开一种基于磁致伸缩逆效应的三维力触觉传感器，包括触头、小型永磁体、内磁场检测元件、外磁场检测元件、磁致伸缩金属、传感器底座和偏置磁场永磁体；触头用于接收压力；磁致伸缩金属的一端与触头活动连接，另一端与传感器底座固定连接，并与外磁场检测元件接触；偏置磁场永磁体用于向磁致伸缩金属的固定端提供偏置磁场；小型永磁体与触头的底部固定连接，用于向磁致伸缩金属的活动端提供偏置磁场，及跟随触头运动改变触头底部空间磁场；内磁场检测元件用于通过检测小型永磁体引起的磁场变化来检测触头的受力方向；外磁场检测元件用于通过检测磁致伸缩金属的内部磁场变化来检测触头的受力大小。本申请制作工艺及装配流程简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN109443606A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811542931.9
申请日：2018-12-17
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01L1/12
摘要： 本发明为一种用于智能机械手的磁致伸缩触觉传感器阵列。该传感器阵列包括传感器阵列外壳、圆环形永磁体、圆柱底座、4个磁致伸缩传感单元；FeGa丝垂直分布，下端穿过外壳的底部，与外壳底部下面的霍尔元件接触；FeGa丝上端与水平的带触头的传动棒相连；所述的4个霍尔元件位于一个等腰梯形的四个顶点，所述的等腰梯形的下底位于外壳底部的靠近后壁处，等腰梯形的上底的两个顶点到下底中点的距离均等于下底长的一半；等腰梯形下底中点上，固定有圆柱形底座，圆柱形底座顶端固定有圆环形永磁体。本发明能够满足智能机械手对触觉力的测量精度。
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公开(公告)号：CN106646289A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610906444.0
申请日：2016-10-18
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种磁致伸缩材料磁特性采集装置。该装置包括液晶显示控制模块、单片机模块、USB采集卡和运放电路模块；所述的运放电路模块包括八组运算放大电路、开关电压调节器、功率二极管、电压调节器；开关电压调节器与电压调节器相连，功率二极管、电压调节器分别与各组运算放大电路相连，各组运算放大电路分别与前面板输入接口、后面板输出接口、单片机、USB采集卡相连。本发明可以更加方便地对磁致伸缩材料特性进行处理，便于对测试材料进行性能分析，很好地解决了当前设备的不足。
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公开(公告)号：CN104330136B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410621415.0
申请日：2014-11-06
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01G3/16
摘要： 本发明为一种微重量测量装置，该装置的组成包括：振动体、托盘、固定架、线圈和铜环；所述的振动体为顶端封闭的薄壁管状物体，并且振动体的中上部留有圆柱形凸起；材质为铁铝合金，振动体的凸起固装在支撑架的顶部通孔内，激励线圈、铜环和检测线圈由上到下依次接触、紧密安装在支撑架的内腔内，其中，激励线圈的上部与内腔的顶部紧密接触；振动体封闭端与托盘底部粘结。本发明可以通过输入频率（变化范围在振动体谐振频率附近）不断变化的电流以驱动振动体发生振动，具有体积小、精度高、结构简单、使用方便等优点，其简单的机械结构能够适应更为恶劣复杂的环境，例如该装置在有外磁场干扰下能够很好的工作。
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