公开(公告)号：CN117949118A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410057257.4

申请日：2024-01-16

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  张辉 ,  林国恒 ,  陈宇鑫 ,  姬潇鹏 ,  姜胜旺 ,  孟凯

IPC: G01L1/12 ,  G01L5/22

Abstract: 本发明为一种用于位置和滑移检测的柔性触觉传感阵列。该传感阵列包括感受层、硅胶缓冲层、接收层和柔性印刷电路板；其中，n个交错排布的X轴TMR2003阵列分布在柔性印刷电路板上，构成接收层；硅胶弹性体包覆在X轴TMR2003阵列上，作为该传感阵列的缓冲基底层；钕铁硼‑硅胶弹性体磁性薄膜构成的感受层覆盖在缓冲基底层上；n＝7～17；本发明的柔性触觉传感阵列灵敏度高，柔性高，易于大面积拓展，位置信息定位准确性高的优点，可以实现对触头的点位置和滑移产生轨迹的信息检测。

公开(公告)号：CN118471646A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410465151.8

申请日：2024-04-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  林国恒 ,  张辉 ,  刘洋 ,  姬潇鹏 ,  杜晓涛 ,  崔博文

IPC: H01F7/18 ,  H05K1/18

Abstract: 本发明为一种基于折纸磁化软磁薄膜的电子皮肤。该电子皮肤包括钕铁硼‑硅胶磁性薄膜、TPE弹性基底、硅胶弹性体、TMR元件和柔性印刷电路板；其中，9个TMR元件以3×3阵列焊接在柔性印刷电路板上，硅胶弹性体浇筑在柔性印刷电路板上并将TMR元件阵列整体包覆；9个TPE弹性基底覆盖在硅胶弹性体上，同样以3×3阵列分布，并位于各个TMR元件的正上方；每个TPE弹性基底上覆盖有一块钕铁硼‑硅胶磁性薄膜；本发明的电子皮肤具有灵敏度高，尺寸小，不易发生塑性形变等优点，可以实现对静态力和动态力的精确测量。

公开(公告)号：CN118794570A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410789560.3

申请日：2024-06-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  张辉 ,  林国恒 ,  李卓林 ,  姬潇鹏

IPC: G01L1/12

Abstract: 本发明为一种针织状结构的可穿戴电子皮肤，该电子皮肤包括钕铁硼‑PDMS磁性薄膜、针织结构的硅胶基底框架、Z轴TMR2503传感器和FPC柔性印刷电路板；其中，所述的针织结构的硅胶基底框架该框架呈n条横线、m条纵线组成网状结构，交点处圆形；每个横线内分布有一根条状的FPC柔性印刷电路板，每条FPC柔性印刷电路板上均匀间隔固定有m个Z轴TMR2503传感器，并且Z轴TMR2503传感器均位于圆形处；每个圆形处的上表面，均贴附有一个圆形的钕铁硼‑PDMS磁性薄膜。本发明的电子皮肤灵敏度高，柔韧性好、捕捉信息准确率高的特点；贴附在机器人表面可以实现对接触位置、接触力大小的精准测量。

公开(公告)号：CN118729926A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410985069.8

申请日：2024-07-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  姬潇鹏 ,  张辉 ,  李卓林 ,  林国恒 ,  左世超 ,  杜晓涛

IPC: G01B7/28 ,  G01L5/22 ,  G01L1/12

Abstract: 本发明为一种用于物体表面轮廓识别的倾斜式磁性触须传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须、树脂方台、有机硅弹性基底、TMR2003元件和柔性印刷电路板；其中，柔性印刷电路板等分为前后两个区域，每个区域的前部，均阵列分布有2×n个TMR2003元件；有机硅弹性基底覆盖在柔性印刷电路板；每个区域的后部的有机硅弹性基底上表面，均嵌有2个树脂方台；每个树脂方台的前端上角为斜面，每个斜面上均固定有一个钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须。本发明的磁性触须传感器具有柔性高，回弹性能良好，使用寿命长，力位移测量范围大以及灵敏度高的优势，可以实现对于物体形状识别的触觉传感器。

公开(公告)号：CN118533331A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410529436.3

申请日：2024-04-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李卓林 ,  翁玲 ,  林国恒 ,  张辉 ,  姬潇鹏

IPC: G01L1/12 ,  G01D5/14

Abstract: 本发明为一种用于纹理感知的弧形软触觉传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜、TPE弹性基底、Z轴TMR元件、印刷电路板；其中，TMR元件焊接在印刷电路板的中心，TPE弹性基底整体包覆TMR元件并粘贴在印刷电路板上；TPE弹性体下部为长方体，顶部为沿着长度方向的条状凸起。本发明的弧形软触觉传感器具有灵敏度高，测量范围大，不易发生塑性形变等优点，可以实现对静态力、动态力、滑动纹理的精确测量。

公开(公告)号：CN222166384U

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202420976957.9

申请日：2024-05-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李卓林 ,  翁玲 ,  左世超 ,  刘阳 ,  姬潇鹏 ,  杜晓涛

IPC: G01L5/169

Abstract: 本实用新型为一种十字型三维力触觉传感器。该传感器包括触头、底座和4个传感单元；所述的正方形底座包括平台和PCB板；其中，平台上表面中部开有正方形凹槽；PCB板为框型，覆盖在正方形凹槽的外沿上；每个传感单元的结构由TMR元件、立板、方形永磁体、铁镓丝组成；立板固定于正方形凹槽内壁的中部，TMR元件贴合立板的外壁；铁镓丝的一端穿过通孔与TMR元件相连，另一端插在触头的支柱4的圆孔内；4个传感单元的四根铁镓丝共同插入触头支柱4的四个圆孔内，形成十字结构。本实用新型的传感器在具有整体尺寸小、灵敏度高、稳定性强的优点的同时，还表现出良好的动态性能，具有较短的响应时间和恢复时间。

公开(公告)号：CN222211555U

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202421088071.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李卓林 ,  翁玲 ,  杜晓涛 ,  胡博洋 ,  左世超 ,  姬潇鹏

IPC: G01B7/30

Abstract: 本实用新型为一种基于磁性薄膜的弯曲传感器。该传感器包括磁性薄膜、隧道磁电阻传感器、柔性电路板；其中，2个隧道磁电阻传感器间隔固定在柔性电路板上，磁性薄膜覆盖在柔性电路板上，并将隧道磁电阻传感器包裹其中；所述隧道磁电阻传感器的型号为TMR2003。本实用新型受人体皮肤启发，该弯曲传感器使用磁性薄膜和柔性印刷电路板，实现了对手指弯曲程度的检测。