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公开(公告)号：CN117516631A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311645225.8
申请日：2023-12-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种用于力和倾角识别的柔性触觉传感器。所述的传感器的组成包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜、Z轴TMR元件、有机硅弹性基底、X轴TMR元件和柔性印刷电路板；其中，Z轴TMR元件、X轴TMR元件间隔分布焊接在柔性印刷电路板上，有机硅弹性体浇筑在柔性印刷电路板上并将TMR元件整体包覆；钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜覆盖在有机硅弹性体的上表面；所述的Z轴TMR元件为TMR2503、X轴TMR元件为TMR2003。本发明的柔性触觉传感器具有灵敏度高，测量范围大，不易发生塑性形变等优点，可以实现对弯曲角度、静态力以及动态力的精确测量。
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公开(公告)号：CN116026417A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310216244.2
申请日：2023-03-08
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及触觉传感技术领域，具体提供一种基于磁致伸缩逆效应的多模态触觉传感器，包括磁致伸缩触觉传感器、弯曲度传感器和温度传感器，所述磁致伸缩触觉传感器对物体的软硬度、形状进行识别，弯曲度传感器对物体的尺寸大小进行识别，所述温度传感器对物体的温度分布进行识别。本发明可以感知抓取物体的硬度、尺寸、温度等信息，通过多模态信息实现对物体的精准识别和分类。将多模态触觉传感器阵列安放在机械手指上，通过对传感器的信号分析对不同硬度、尺寸、形状、温度的物体进行准确是识别和分类。
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公开(公告)号：CN118500447A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410578230.X
申请日：2024-05-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种用于物体形状感知的磁性触须触觉传感阵列。该传感阵列包括钕铁硼‑PDMS磁性触须、硅胶保护基底层、Z轴TMR2503传感器和PCB电路板；其中，12个钕铁硼‑PDMS磁性触须呈4×3的矩阵方式竖直分布在PCB电路板上，每一行的磁性触须中，相邻2个的磁性触须中间分布有一个Z轴TMR2503传感器；硅胶保护基底包覆TMR2503传感阵列并覆盖在PCB电路板上，12个磁性触须穿过硅胶保护基底并垂直固定在PCB电路板上。本发明的磁性触须触觉传感阵列具有灵敏度高，弹性能力好、捕捉信息准确率高的特点，可以对接触物体的形状准确识别。
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公开(公告)号：CN117949118A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057257.4
申请日：2024-01-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种用于位置和滑移检测的柔性触觉传感阵列。该传感阵列包括感受层、硅胶缓冲层、接收层和柔性印刷电路板；其中，n个交错排布的X轴TMR2003阵列分布在柔性印刷电路板上，构成接收层；硅胶弹性体包覆在X轴TMR2003阵列上，作为该传感阵列的缓冲基底层；钕铁硼‑硅胶弹性体磁性薄膜构成的感受层覆盖在缓冲基底层上；n＝7～17；本发明的柔性触觉传感阵列灵敏度高，柔性高，易于大面积拓展，位置信息定位准确性高的优点，可以实现对触头的点位置和滑移产生轨迹的信息检测。
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