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公开(公告)号：CN104742122A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310741379.7
申请日：2013-12-30
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执行分支2在气动肌腱的驱动力作用下，首先在垂直方向上的收缩变形，执行分支1和执行分支2相互接触闭合，但由于执行分支2的变形导致驱动力相对于执行分支2的方向发生改变，使执行分支2在水平方向上产生变形，执行分支1、2分离，实现柔顺构件在同一个驱动力作用下的两种变形。气动肌腱与柔顺机械手配合，使机械手末端执行装置结构简单紧凑，便于驱动和连接。
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公开(公告)号：CN104663848A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310613088.X
申请日：2013-11-28
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
CPC classification number: A22C29/02 , A22C29/028
Abstract: 本发明公开了一种对虾开背去头装置，包括机架，机架上并排设置有若干工作单元并设有驱动工作单元工作的电机，在工作单元上固定有倾斜布置的虾头滑板。本发明使用时，经过定向装置输送来的待加工的对虾背部朝下落入装置内，电机驱动并排布置的工作单元实现对对虾进行连续的加工，通过对工作单元的巧妙设计可以实现对虾开背及去头同时加工，去掉的虾头经过虾头滑板进入收集装置。本发明结构紧凑，操作方便，性能可靠，能够巧妙实现对虾的开背及去头工作同时进行，能够胜任对虾机械自动化加工中的开背去头重任。
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公开(公告)号：CN104663848B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310613088.X
申请日：2013-11-28
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本发明公开了一种对虾开背去头装置，包括机架，机架上并排设置有若干工作单元并设有驱动工作单元工作的电机，在工作单元上固定有倾斜布置的虾头滑板。本发明使用时，经过定向装置输送来的待加工的对虾背部朝下落入装置内，电机驱动并排布置的工作单元实现对对虾进行连续的加工，通过对工作单元的巧妙设计可以实现对虾开背及去头同时加工，去掉的虾头经过虾头滑板进入收集装置。本发明结构紧凑，操作方便，性能可靠，能够巧妙实现对虾的开背及去头工作同时进行，能够胜任对虾机械自动化加工中的开背去头重任。
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公开(公告)号：CN104742122B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201310741379.7
申请日：2013-12-30
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执行分支2在气动肌腱的驱动力作用下，首先在垂直方向上的收缩变形，执行分支1和执行分支2相互接触闭合，但由于执行分支2的变形导致驱动力相对于执行分支2的方向发生改变，使执行分支2在水平方向上产生变形，执行分支1、2分离，实现柔顺构件在同一个驱动力作用下的两种变形。气动肌腱与柔顺机械手配合，使机械手末端执行装置结构简单紧凑，便于驱动和连接。
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公开(公告)号：CN104705382A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310672411.0
申请日：2013-12-12
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/04
CPC classification number: A22C29/04
Abstract: 本发明公开了一种水射流贝柱剥离装置，该装置由夹持卡具（1）、角度调整机构（2）、剥离喷嘴（3）、清洗喷嘴（4）、传送带（5）、支架（6）组成。该装置操作简单，可以快速清洁剥离贝柱。满足扇贝加工自动化作业的需要，改善了工作环境，减轻了劳动强度，提高了工作效率，同时对扇贝的内脏进行收集，方便后续加工作业，提高了效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204131990U
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201420609687.4
申请日：2014-10-22
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种四指爪式自适应草莓采摘机械手，包括手掌、手腕和两对结构相同的手指，所述每对手指包括一个柔性被动手指和一个刚性主动手指，两对手指对称安装在手掌上，其中刚性主动手指包括手指第一节、手指第二节和转动关节，所述转动关节上设有同步带轮与手指第二节固定连接，所述手指第一节一端铰接在手掌上，另一端通过转动关节与手指第二节铰接，所述柔性被动手指上安装自转动关节，手指末端设有仿形接触面，仿形接触面内安有压力传感器，所述手腕安装在手掌的另一侧。本实用新型结构简单，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔性采摘作业，配合机器人其它装置实现高效高可靠性的采摘作业。
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公开(公告)号：CN204294511U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420731169.X
申请日：2014-12-01
Applicant: 河北农业大学
IPC: B07B13/16
Abstract: 一种扇贝分级机对辊式上料装置，包括输送机构、上料斗、定向排序机构，所述输送机构由输送带、挡料侧板及平料挡帘组成，所述输送带两侧设有挡料侧板，所述输送带末端与中部的正上方分别布置有一条平料挡帘，所述平料挡帘与输送带之间留有间隙且末端间隙小于中部间隙；所述上料斗安装在输送带末端；所述定向排序机构固定于上料斗出口下方包括定向对辊和排序导料管，所述定向对辊成排布置于上料斗出料口的正下方且相邻两辊之间留有相同间隙，所述排序导料管固定于定向对辊间隙正下方且与对辊间隙一一对应。此装置结构简单，设计巧妙，操作方便，性能可靠，能够有效的解决一种扇贝分级机的上料难题。
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公开(公告)号：CN203622434U
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201320879022.0
申请日：2013-12-30
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执行分支2在气动肌腱的驱动力作用下，首先在垂直方向上的收缩变形，执行分支1和执行分支2相互接触闭合，但由于执行分支2的变形导致驱动力相对于执行分支2的方向发生改变，使执行分支2在水平方向上产生变形，执行分支1、2分离，实现柔顺构件在同一个驱动力作用下的两种变形。气动肌腱与柔顺机械手配合，使机械手末端执行装置结构简单紧凑，便于驱动和连接。
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公开(公告)号：CN205266301U
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201620010638.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种草莓采摘机械手装置，是一套用于草莓采摘的欠驱动刚柔混联机械手装置。包括结构相同的三个手指部件，手掌部件，传动部件，连杆构件，固定架，驱动电机；所述手掌部件通过固定架和驱动电机相连接，手掌部件上有三个互成120度的滑动槽；所述手指部件由一个柔顺构件，一个连杆构件组成；连杆构件的另一端通过驱动关节连接到驱动架上；驱动架通过手掌上的滑动槽安装到手掌部件上同时和电机丝杠轴相连。本实用新型结构紧凑，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔性采摘作业，有效地避免果实破损，配合机器人本体实现高效高可靠性的采摘作业。
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公开(公告)号：CN203860064U
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201420244102.3
申请日：2014-05-14
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置包括手掌，手腕，两对结构相同的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安装在手掌上，且每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连，所述手指上均设有仿形曲面，所述柔性手指内侧设有力传感器，所述刚性手指上设有仿形剪；所述手腕安装在手掌的另一侧。本实用新型工作时，在手指齿形轮的驱动下使刚性手指和柔性手指向手掌闭拢，柔性手指抱住草莓尖端同时刚性手指压住草莓果梗，此时刚性手指上的仿形剪将果梗剪断，柔顺手指接触到草莓之后，当其表面的力传感器检测到预定的抓取力时，将信号反馈给手指齿形轮，齿形轮停止转动，实现草莓采摘。
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