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公开(公告)号：CN115158292A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210866622.7
申请日：2022-07-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶商用车载荷与道路自适应控制系统及方法，包括车辆动力学模型部分，支持向量回归整车质量辨识部分，非线性模型预测控制部分，径向基函数神经网络部分和道路分类器部分共5部分。通过基于支持向量回归的商用车质量辨识方法和轮胎侧偏刚度在线修正方法，有效辨识出不同载荷下的车辆质量以及修正轮胎侧偏刚度，提高了车辆轨迹跟踪的能力；还提出基于径向基函数神经网络补偿横向控制，针对外界扰动和动力学模型的参数误差进行补偿，进一步降低轨迹跟踪误差；同时提出的道路分类器，可针对不同道路附着特性在线调整模型预测控制器中的控制量约束和控制增量约束，有效提升了商用车的道路适应性和安全性。
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公开(公告)号：CN114987537A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210535066.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于神经网络动力学的自动驾驶车辆道路自适应漂移控制系统与方法，本发明所提出的控制系统包括车辆动力学模型部分，前馈神经网络模型部分，模型预测控制部分，路径跟随控制部分和道路分类器共5部分，设计的神经网络代替传统车辆动力学物理模型，有效克服传统物理模型在轮胎非线性区域精度不足的问题，显著提高了自动驾驶车辆在漂移等极限工况下的轨迹跟踪能力；设计的道路分类器，通过自动驾驶车辆制动时识别不同道路的附着特性，有效提高了自动驾驶车辆的道路自适应性，提升了自动驾驶车辆在不同路面的附着特性辨识能力。
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公开(公告)号：CN116278570A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310292828.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法，将物理模型与神经网络结合构建车辆俯仰运动的拉格朗日力学模型，有效提升建模的精度，针对半主动悬架主要是通过调整有限的阻尼变化进行控制，因此精确的阻尼系数将有助于改善控制效果，同时由于神经网络运算速度快，改善悬架系统的响应速度，提升车辆俯仰和垂向运动控制效果；通过上层侧倾控制器、俯仰与垂向控制器求解期望控制力与力矩，通过下层最优分配控制器求解各悬架的作用力，实现四个悬架之间协同控制，有效抑制车辆侧倾，提升车辆稳定性与安全性，同时有效抑制车辆俯仰运动，改善舒适性；构造自适应的权重矩阵实现了悬架在不同工况下的自适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115230720A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210870639.X
申请日：2022-07-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于深度拉格朗日神经网络的自动驾驶车辆控制系统及方法，包括：车辆动力学模型部分，坐标转换部分，控制环部分，深度拉格朗日神经网络部分；利用深度拉格朗日神经网络学习拉格朗日方程中的惯量矩阵，计算出广义力，有效的学习自动驾驶车辆的动力学方程，本发明结合了深度学习和物理模型的优点，实现了良好的自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制能力，同时基于拉格朗日方程的神经网络由于其良好的物理可解释性，因此有良好的问题诊断能力和泛化能力，在学习速度上优于其他方法，表现出更稳健的新轨迹推断和实时在线学习能力，降低了离线训练的计算成本和时间成本，具有良好的适应性，通过极少的参数调整即可将该控制系统应用于其他车辆上。
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公开(公告)号：CN210478660U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921381018.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T1/10
Abstract: 一种汽车液压储能再生制动系统，该系统包括液压制动装置和液压传动装置；还包括与液压传动装置及液压制动装置配合实现制动能回收的制动能回收装置，制动能回收装置包括制动能回收管路和用于回收制动能的储能罐，制动能回收管路的一端与储能罐相接，制动能回收管路的另一端与液压泵相连，制动能回收管路由制动能回收管道和装在制动能回收管道上的液控节流阀及液控单向阀组成，液控单向阀设在液控节流阀与储能罐之间。本实用新型将系统的核心部位由原本电控为主改为液控为主，将再生制动与摩擦制动的转换过程改为由液控来实现，并能实现两者的平顺过渡和制动力分配，且此过程由制动踏板线性控制，与电控相比，具有更高的稳定性，造价较低。
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公开(公告)号：CN213565314U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022438864.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G21/055 , B60G13/00 , B60G7/00
Abstract: 本实用新型提供了一种FSAE方程式赛车减震器联合横向稳定装置，包括摇臂和横向稳定杆，横向稳定杆的两端分别铰接有连接杆，摇臂通过连接杆与横向稳定杆连接；摇臂、连接杆与横向稳定杆呈“Z”型结构；横向稳定杆的两端分别铰接有减震器总成，横向稳定杆任一端的连接杆和减震器总成设置于横向稳定杆不同侧位置，有效避免连接杆和减震器总成之间发生干涉，结构更为紧凑，拆装容易，方便调节和维护；通过减震器吊耳将减振器总成受到的应力直接传递至车架上，使得摇臂各点受力优化为单一受力，提高摇臂的使用寿命，整个联合横向稳定装置设置于车架上方，避免与车底部的扩散器发生干涉，车身稳定性能更好，有利于车身的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN209617009U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201920234228.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60Q9/00 , E05F15/611 , E05F15/73
Abstract: 本实用新型公开了一种防撞型助力车门，包括设置在车体两侧的数个车门，车体与车门之间通过枢接单元连接，防撞装置包括设置在车门上的滑轨，在该滑轨上配套设有导轮，导轮通过丝杆连接步进电机，且导轮还通过连杆与车体侧部铰接；在车门与车体之间还设有线位移传感器，在车体后视镜上设有车侧方雷达，步进电机、车侧方雷达和线位移传感器分别连接控制器，本实用新型结构可靠合理的开门系统，在乘员开闭车门时能实时进行伺服助力，并通过与车身雷达的数据通讯起到开门防撞的警示及安全保护作用。
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公开(公告)号：CN209228953U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822045615.2
申请日：2018-12-07
Applicant: 江苏大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型公开了一种新型传动装置，包括发动机和电机，所述发动机的输出端与变速箱的输入端电连接，本新型传动装置采用两根输入轴和一根输出轴组成的齿轮箱，将电机和发动机有机组合，实现两种动力的同时输入，同时在电机和变速箱的输出轴外部分别串接第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，分别对二者的转速和扭矩进行检测，然后通过电机驱动器、TCU和ECU对电机、变速箱和发动机进行调控，使齿轮箱两根输入轴的扭矩和转速匹配，从而降低震动，同时，在齿轮箱的两根输入轴内部分别串接第二离合器和第三离合器，实现两种动力输入方式的灵活切换。
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