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公开(公告)号：CN116612233B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210122057.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种三维建模方法、电子设备、系统及存储介质。该方法包括：获取N个相机分别拍摄到的N个原始图像，相邻两个所述原始图像之间存在公共视野区域，N≥2；对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型；对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型。该方法可使三维重建模型可融合相邻两个原始图像之间公共视野区域的三维信息，以保障三维重建模型的图像质量，降低其融合处理的计算量，并提高鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116977541A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210431341.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种用于车辆的三维重建方法、装置及车辆。车辆包括第一图像采集装置、第二图像采集装置及第三图像采集装置，第二图像采集装置与第一图像采集装置、第三图像采集装置分别构成短基线双目视觉，第三图像采集装置与第一图像采集装置构成长基线双目视觉；方法包括：根据第一图像采集装置采集的第一图像、第二图像采集装置采集的第二图像及第三图像采集装置采集的第三图像，分别对第一区域、第二区域及第三区域进行三维重建，得到多个区域的局部三维重建图像；将所有局部三维重建图像拼接融合，得到目标区域的三维重建图像。这样，可得到匹配更为准确的特征点，以在不同视图中观察到的特征位置，提升目标区域三维重建的完整性和准确性。
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公开(公告)号：CN116844131A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210288223.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/593 , G06T17/00 , B60W40/06 , B60W10/22
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，提供一种车辆控制方法、服务器、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶路面的第一传感器数据；根据第一传感器数据得到行驶路面是否存在异常的第一判断结果；在第一判断结果为行驶路面存在异常的情况下，获取行驶路面的第二传感器数据；根据第二传感器数据，得到行驶路面是否存在异常的第二判断结果；若第二判断结果为所述行驶路面存在异常，则控制车辆执行针对异常路面的行驶策略。该方法仅在初步判断路面存在异常情况下才对点云和图像数据同时处理，其它工况下只处理点云或图像数据，有效降低计算量的同时保证异常路面识别的精度。
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公开(公告)号：CN116704108B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210173194.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 一种路况建模方法、获取路况模型的方法、云平台和车载系统，该方法由云平台执行，包括：接收车辆上传的目标路段的图像和位置信息；基于所述位置信息确定数据库中是否已存在所述目标路段的三维模型；当所述数据库中已存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像更新所述目标路段的三维模型；当所述数据库中不存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像构建所述目标路段的三维模型并存储在所述数据库中。本申请可以减少车载芯片的计算负担，让运算能力更强大的云平台执行建模计算过程，从而缩短计算耗费的时间。此外，本申请能够整合不同车辆采集的道路数据，不断更新路况模型，提高模型的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119132102A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310691786.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质，该方法获取地面图像，提取地面图像中的车道线；根据车道线的几何信息，得到至少一个角点，其中，角点为车道线相交形成的交叉点；从所有角点中确定表征车位的车位角点；根据车位角点和车道线，确定车位信息，实现了低算力平台上的实时车位检测，提高了车位检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN116993800A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210464325.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于相机模组的深度图像生成方法、装置及存储介质，属于图像处理技术领域。深度图像生成方法包括：通过第一相机采集第一图像，并通过第二相机采集第二图像，第一相机与第二相机的视场存在重叠的目标区域；对第一图像及第二图像进行特征点匹配以确定第一相机与第二相机之间的第一相对位姿；在第一相对位姿与初始相对位姿的差值大于预设的位姿变化阈值的情况下，对初始相对位姿进行调整，得到第二相对位姿，基于第二相对位姿确定目标区域的深度图。本申请能够通过实时估算相机状态微小的变化量来矫正各相机的相对位姿变化参数，提高相机相对位姿的精确度。
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公开(公告)号：CN116935618A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210332199.2
申请日：2022-03-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于生成车流地图的方法、装置、服务器及车载终端。本发明通过服务器接收多个车辆发送的位置信息以及周围环境的感知信息；根据位置信息在电子地图的对应位置处添加用于表示各个车辆的地图元素，以生成初始车流地图；根据感知信息进行目标识别，以确定各个车辆的周围环境中的第一目标物体；根据第一目标物体对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图。通过上述技术方案，能够在生成的车流地图中观测到具体的道路情况，同时能够对没有通讯和感知能力的传统车辆进行补充感知，进一步修正实时的车流地图，从而提高车流地图的精确性。
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公开(公告)号：CN116704108A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210173194.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 一种路况建模方法、获取路况模型的方法、云平台和车载系统，该方法由云平台执行，包括：接收车辆上传的目标路段的图像和位置信息；基于所述位置信息确定数据库中是否已存在所述目标路段的三维模型；当所述数据库中已存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像更新所述目标路段的三维模型；当所述数据库中不存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像构建所述目标路段的三维模型并存储在所述数据库中。本申请可以减少车载芯片的计算负担，让运算能力更强大的云平台执行建模计算过程，从而缩短计算耗费的时间。此外，本申请能够整合不同车辆采集的道路数据，不断更新路况模型，提高模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116612233A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210122057.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种三维建模方法、电子设备、系统及存储介质。该方法包括：获取N个相机分别拍摄到的N个原始图像，相邻两个所述原始图像之间存在公共视野区域，N≥2；对每一所述原始图像进行三维重建，构建每一所述原始图像对应的三维子模型；对存在公共视野区域的相邻两个所述原始图像对应的三维子模型进行融合处理，获取三维重建模型。该方法可使三维重建模型可融合相邻两个原始图像之间公共视野区域的三维信息，以保障三维重建模型的图像质量，降低其融合处理的计算量，并提高鲁棒性。
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