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公开(公告)号：CN118168563A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211585805.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01M17/007
Abstract: 本公开涉及一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取融合栅格地图和基于融合栅格地图的规划路径；融合栅格地图包括可行驶栅格和不可行驶栅格，规划路径包括多个路径点，规划路径的所有路径点构成规划路径点集合；获取车辆的轮廓离散点；对于规划路径中的任一路径点，以路径点为中心将轮廓离散点映射到融合栅格地图，得到车辆栅格化的轮廓离散点的坐标；根据栅格化的轮廓离散点的坐标和融合栅格地图中的不可行驶栅格，确定路径点是否会发生碰撞。本公开解决了传统路径碰撞检测方法在复杂场景下耗时较长的问题，减少了算法在复杂场景下的耗时，节省了计算时间，提高了路径碰撞检测效率。
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