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公开(公告)号：CN119427337A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310956165.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质，其中，该方法包括：根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器人运动信息和预先确定的所述机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速度；所述加速度约束条件根据所述机器人的操作空间约束和所述机器人的关节空间约束确定，所述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机器人的约束空间确定；根据所述机器人在下一控制周期的关节加速度，确定所述机器人在下一控制周期的关节力矩；根据所述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机器人进行控制。通过本申请，解决了无法保证机器人的末端手术器械在受限空间内运动的准确性的技术问题。
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公开(公告)号：CN119367060A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202310929180.0
申请日：2023-07-26
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种远心机构及手术机器人。远心机构包括：主动臂组件；第一从动臂组件，第一从动臂组件的近端与主动臂组件的远端转动连接；第二从动臂组件，第二从动臂组件的近端与第一从动臂组件的远端转动连接；末端组件，与第二从动臂组件的远端转动连接；其中，主动臂组件上装配有第一力平衡机构，第一力平衡机构的力输出端与第一从动臂组件连接，第一力平衡机构用于施加补偿力至第一从动臂组件；第二从动臂组件上装配有第二力平衡机构，第二力平衡机构的力输出端与末端组件连接，第二力平衡机构用于施加补偿力至末端组件。本申请能够提高远心机构的负载能力、可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN115568957A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211063924.7
申请日：2022-08-31
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人及手术系统。该手术机器人包括：支撑结构，用于将所述手术机器人安装于安装位；调整机械臂，设置于所述支撑结构；操作机械臂，设置于所述调整机械臂；以及承载结构，设置于所述操作机械臂，用于承载操作器械；所述调整机械臂带动所述操作机械臂及所述承载结构运动以调整所述承载结构的空间位置，所述操作机械臂驱动所述承载结构运动以调整所述承载结构的俯仰角度与偏转角度。支撑结构、调整机械臂、操作机械臂以及承载结构进行模块化设计，增加安装的灵活性，其结构简单、稳定性高，并使得手术机器人的占用空间小，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN113081263A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911337403.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种介入穿刺系统及具有其的诊疗设备。该介入穿刺系统包括：局部线圈，可随位于病床上的患者运动至成像设备的扫描腔，所述局部线圈用于对病灶区域扫描；以及可伸入所述扫描腔的穿刺机构，包括位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械运动至病床上方，并进行介入穿刺手术。穿刺机构可伸入扫描腔中，方便实现在扫描腔中的穿刺，当确定病灶区域后，位置与姿态调整组件可直接带动介入器械根据成像设备扫描的实时图像运动以刺入患者的病灶区域，完成介入穿刺手术。
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公开(公告)号：CN111421537A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010196799.1
申请日：2020-03-19
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种远程控制系统，包括：本地定位设备，采集操作室内的多媒体信息，并将多媒体信息发送给主远程定位设备；主远程定位设备，用于接收多媒体信息，并根据多媒体信息发送远程操作指令给本地定位设备；各辅助远程定位设备，均用于通过与本地定位设备间的5G通信技术连接观看操作室内的操作；操作设备，用于执行本地定位设备接收到的远程操作指令，并通过本地定位设备向主远程定位设备反馈操作过程中采集的操作信息；操作信息包括操作过程中的视频信息、音频信息和局部操作信息。该系统能够提高远程手术中地方医院的手术定位设备对手术点定位调整准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116965923A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210423164.X
申请日：2022-04-21
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请涉及一种光学导航仪的位姿调整方法、系统、设备和存储介质。所述方法包括：获取手术机器人导航定位系统的参考标记物与手术机器人导航定位系统的光学导航仪的目标视场区域之间的位置关系；根据位置关系生成位姿调节数据，并基于位姿调节数据对光学导航仪的位姿进行调整，以使参考标记物落在光学导航仪的目标视场区域内。采用本方法能够提高调整光学导航仪的位姿的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN115530980A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110732646.9
申请日：2021-06-29
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人及多自由度手术系统。该多自由度手术系统，包括：台车机构，包括台车定位组件以及定向组件；调整机构，设置于所述定向组件的末端；所述调整机构包括两个第一调整组件以及两个第二调整组件，所述第一调整组件与所述第二调整组件的结构相异，并可转动连接于所述定向组件，两个所述第一调整组件位于两个所述第二调整组件之间，且所述第二调整组件能够朝向远离所述第一调整组件的方向转动；以及四个远心机构，用于安装手术器械。第二调整组件能够相对于第一调整组件向外侧运动，增加了第二调整组件的活动空间，能够充分利用仿生特点，有效提高调整机构的操作空间与灵活性，提升多自由度手术系统的灵活性与避障性。
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公开(公告)号：CN115137498A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210772399.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位指示器位置调节装置及系统，属于定位仪器技术领域。所述定位指示器位置调节装置用于与定位指示器配合，包括：安装支架、第一电机和第二电机。安装支架用于安装所述定位指示器。第一电机与所述安装支架连接，所述第一电机的输出轴沿第一轴向分布，所述第一电机用于驱动所述定位指示器绕所述第一轴向转动。第二电机与所述安装支架连接，所述第二电机的输出轴沿第二轴向分布，所述第二轴向与所述第一轴向正交，所述第二电机用于驱动所述定位指示器绕所述第二轴向转动。
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公开(公告)号：CN113768631A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110881238.X
申请日：2021-08-02
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统。该辅助定位装置包括：定位部件，设置于基准面；导向部件，设置于移动医疗系统的手术推车的底部，所述手术推车能够沿所述基准面移动，使所述导向部件与所述定位部件抵接，以定位所述手术推车。通过导向部件与定位孔的配合实现手术推车的可靠定位，简化手术推车的定位步骤，减少手术推车的定位时间，同时还能保证手术推车始终停放在同一位置，便于后期手术推车上的医疗机器人进行手术操作。
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公开(公告)号：CN111202651A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010067250.2
申请日：2020-01-20
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法。该支撑解锁机构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：头架适配机构，用于与所述头架机构连接；滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。出现意外情况时，锁定机构可及时解锁滑动机构，使头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。
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