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公开(公告)号：CN119367060A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202310929180.0
申请日：2023-07-26
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种远心机构及手术机器人。远心机构包括：主动臂组件；第一从动臂组件，第一从动臂组件的近端与主动臂组件的远端转动连接；第二从动臂组件，第二从动臂组件的近端与第一从动臂组件的远端转动连接；末端组件，与第二从动臂组件的远端转动连接；其中，主动臂组件上装配有第一力平衡机构，第一力平衡机构的力输出端与第一从动臂组件连接，第一力平衡机构用于施加补偿力至第一从动臂组件；第二从动臂组件上装配有第二力平衡机构，第二力平衡机构的力输出端与末端组件连接，第二力平衡机构用于施加补偿力至末端组件。本申请能够提高远心机构的负载能力、可靠性和使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118269146A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211704369.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种重力平衡装置及机械臂关节。装置包括主体、平衡绳、弹簧及导向组件；主体用于通过俯仰轴与转动臂转动连接；平衡绳的一端连接于转动臂，另一端连接于导向组件，导向组件连接于主体，且包括内筒和滑动套设于内筒的外筒；弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，且两端分别连接于内筒和外筒，以在平衡绳的拉动下，内筒和外筒相对滑动时沿弹簧的延伸方向伸缩。在平衡绳的拉动下内筒和外筒相对滑动时，弹簧能够伸缩，而弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，使得内筒和外筒能够对弹簧的部分内侧和外侧起到一定的支撑作用，从而能够控制弹簧形变过程中的失稳状态，保证弹簧末端沿弹簧的延伸方向稳定的运动，提高装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN221383768U
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202322647612.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人及其具有远程运动中心的连杆机构。连杆机构包括偏转机构以及顺次连接的第一连杆机构、第二连杆机构、末端执行机构。第一连杆机构和第二连杆机构通过偏转机构连接，第一连杆机构一端固定，另一端通过偏转机构带动第二连杆机构和末端执行机构运动，使得末端执行机构始终围绕远心点在一平面内转动。由于偏转机构的设置，末端执行机构也无需与第一连杆机构平行且相等，即末端执行机构的长度不受限，仅需通过延长末端执行机构的长度即可使得末端执行机构绕一个较远的远心点运动。而第一连杆机构和第二连杆机构的长度可以减小或者保持不变，同样，也无需增大电机负担以及无需增加整个机器人的体积。
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公开(公告)号：CN222889010U
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202421174148.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请提供一种末端器械、末端动力组件以及手术机器人系统，其中末端器械，用于配合手术机器人使用，末端器械包括器械盒、从器械盒延伸的轴组件以及连接于轴组件远端的末端执行器，器械盒包括器械连接端口，及设于器械盒上的第一磁性件或电磁线圈，一种末端动力组件包括动力盒，动力盒包括动力输出端口，动力盒与末端器械的器械盒连接时，动力输出端口与器械盒的器械连接端口连接，动力盒包括第一磁性件或电磁线圈；其中，当器械盒上设有第一磁性件时，动力盒上设有电磁线圈；或，当器械盒上设有电磁线圈时，动力盒上设有第一磁性件；从而通过电磁线圈产生磁场、并与第一磁性件之间产生吸力，以使动力盒和器械盒连接锁紧。
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公开(公告)号：CN222853978U
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202420835567.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请属于医疗器械技术领域，提供一种手术机器人设置臂及手术机器人，包括基座、第一圆弧滑杆、偏转杆和俯仰机构，其中，第一圆弧滑杆绕自身的圆弧中心轴线可滑动地设置于基座，第一圆弧滑杆的圆弧中心轴线形成第一轴线；偏转杆的一端可转动连接于第一圆弧滑杆的圆弧内侧，偏转杆的转动轴形成第二轴线，第二轴线垂直于第一轴线；俯仰机构连接于偏转杆的另一端，俯仰机构用于安装器械并带动器械绕第三轴线转动，第三轴线垂直于第二轴线，且第一轴线、第二轴线和第三轴线相交于不动点。本申请提供的手术机器人设置臂对器械进行姿态调节的调节范围较大、调节操作较灵活，并具有较小的体积。
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公开(公告)号：CN219255629U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202223601440.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种重力平衡装置及机械臂关节。装置包括主体、平衡绳、弹簧及导向组件；主体用于通过俯仰轴与转动臂转动连接；平衡绳的一端连接于转动臂，另一端连接于导向组件，导向组件连接于主体，且包括内筒和滑动套设于内筒的外筒；弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，且两端分别连接于内筒和外筒，以在平衡绳的拉动下，内筒和外筒相对滑动时沿弹簧的延伸方向伸缩。在平衡绳的拉动下内筒和外筒相对滑动时，弹簧能够伸缩，而弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，使得内筒和外筒能够对弹簧的部分内侧和外侧起到一定的支撑作用，从而能够控制弹簧形变过程中的失稳状态，保证弹簧末端沿弹簧的延伸方向稳定的运动，提高装置的可靠性。
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