-
公开(公告)号：CN113276111B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202110483833.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人控制系统、控制方法。所述手术机器人控制方法，包括：接收用户需求，产生交互控制命令；根据所述交互控制命令产生运动控制命令；以及控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作。所述手术机器人控制方法可以通过所述运动控制命令控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作，实现多种临床应用场景下的不同运动方案，在任何应用场景下可通过交互控制命令实现控制所述机械臂末端在多种运动模式之间的灵活切换。
-
公开(公告)号：CN113974837B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111288700.1
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统，其中，所述末端工具用于安装于手术机器人末端，包括：末端工具本体和设置在所述末端工具本体表面的标识部，所述标识部包括刻印部和非刻印部，所述刻印部和非刻印部具有不同的表面粗糙度以形成标识图案，用于标识末端工具信息；所述识别系统包括：图像获取装置，用于采集所述末端工具的标识部的图像信息；末端工具信息确定装置连接所述图像获取装置，用于基于所述图像信息确定对应的末端工具信息。通过本申请，增加了手术机器人末端工具识别结果的有效性，具有较高的识别准确度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN113658247A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110864436.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标器械对应的器械模型；确定机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息；根据所述机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息，对所述机械臂及所述器械模型进行碰撞预测，得到对应的预测结果，所述预测结果用于表征当前机械臂构型是否有足够的空间安装所述目标器械。采用本方法能够提高预测精度。
-
公开(公告)号：CN111407568A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010243849.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术辅助系统及其控制方法。手术辅助系统包括视觉标识器和手术辅助设备。视觉标识器用于设置于手术床系统。手术辅助设备包括支撑臂、支撑解锁机构、视觉追踪装置和控制装置。视觉标识器设置于手术床系统。视觉标识器与手术床系统同步运动。视觉追踪装置用于采集视觉标识器发出的第一光信号。控制装置用于根据第一位移信号确定手术床系统是否处于安全状态。若手术床系统处于非安全状态，则控制装置控制支撑解锁机构解锁，以使支撑臂与手术床系统分离。手术辅助系统有效避免手术床发生坍塌、倾斜或其他意外时，患者的手术部位仍固定在与支撑臂固定连接的支架上，对患者的手术部位造成严重伤害。
-
公开(公告)号：CN111407406A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010243839.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种头部位置标识装置、术中控制系统及控制方法。头部位置标识装置的视觉标识器通过连接架固定于头架。头架用于固定于病人的头部。视觉标识器与病人的头部形成刚性连接。当人体的头部发生位移时，视觉标识器随头部一起运动。第一光信号的位置发生同步改变。视觉追踪装置用于采集第一光信号，并将第一光信号转换为第一位置数据信号。中央控制装置通过采集第一光信号，并根据第一位置数据信号得到头部位移。光在空气中的传播速度较快。采用光信号进行位移的测量，提高了头部位置标识装置的精度。头部位置标识装置为操作设备提供了准确的头部位移信息，提高了操作设备的安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117338414A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210735954.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种路径规划系统。该路径规划系统包括：手术机器人、第一传感器和第二传感器，手术机器人包括机械臂基座和设置于机械臂基座的机械臂，手术机器人设置有标记物，标记物与机械臂基座的相对位置固定；第一传感器，用于采集包括标记物的第一点云数据；第二传感器，用于采集第二点云数据；其中，第一点云数据和第二点云数据共同覆盖机械臂的手术操作空间；手术机器人，用于根据第一传感器与机械臂基座间的第一空间变换关系、第二传感器与机械臂基座间的第二空间变换关系、第一点云数据和第二点云数据，构建机械臂的场景模型，以基于场景模型对机械臂进行路径规划。采用本路径规划系统能够准确地进行避障。
-
公开(公告)号：CN115517762A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110714580.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本申请涉及一种手术路径处理方法、系统、可读存储介质和手术系统，获取包括多种已分割组织的组织分割图像，根据手术术式和所述组织分割图像确定需规避的组织以及相对应的距离阈值，在所述组织分割图像上选取切入点和靶点，根据所述需规避的组织、所述距离阈值、所述切入点和所述靶点获取所述手术路径。在制定手术路径的时候，可根据切入点和靶点，结合需规避的组织和距离阈值得到手术路径，该手术路径考虑了需规避的组织以及手术路径与需规避的组织之间到的距离，使手术路径能绕过需规避的组织，避免对需规避的组织的损伤，而且该手术路径可在术前根据组织分割图像经过计算处理后得到，较大程度上避免依赖医生的经验，提高了获取手术路径的效率。
-
公开(公告)号：CN114022612A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111287771.X
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本申请涉及一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采用第一图像采集设备进行数据采集，得到包括目标对象的空间图像数据；根据所述空间图像数据构建所述目标对象的安全区域，所述目标对象位于所述安全区域内；通过第二图像采集设备，在所述安全区域外对所述目标对象进行数据采集，得到所述目标对象的图像数据；根据所述目标对象的图像数据构建模型，得到所述目标对象的三维模型。采用本方法能够提高避障精度。
-
公开(公告)号：CN113352351A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110618292.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种医疗手术机器人末端急停距离的测量方法及系统，所述医疗手术机器人末端急停距离的测量方法包括以下步骤：接收到急停指令后发送测量触发信号；根据所述测量触发信号获取医疗手术机器人末端的初始位置信息；当所述医疗手术机器人末端停稳后，获取此时所述医疗手术机器人末端的终点位置信息；根据所述医疗手术机器人末端的初始位置信息及终点位置信息，获取医疗手术机器人末端急停距离。本发明提供的医疗手术机器人末端急停距离的测量方法，实现了对医疗手术机器人末端急停距离的测量。
-
公开(公告)号：CN113276111A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110483833.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人控制系统、控制方法。所述手术机器人控制方法，包括：接收用户需求，产生交互控制命令；根据所述交互控制命令产生运动控制命令；以及控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作。所述手术机器人控制方法可以通过所述运动控制命令控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作，实现多种临床应用场景下的不同运动方案，在任何应用场景下可通过交互控制命令实现控制所述机械臂末端在多种运动模式之间的灵活切换。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.027 seconds)
